מבנה הזרוע של הרובוטים התעשייתיים כולל זרוע גדולה וזרוע קטנה, אשר לא רק תומכים בפרק כף היד וביד, אלא חשוב מכך, להבטיח שהרובוט יכול לעבור ממיקום אחד למשנהו בהתאם למסלול מדויק . המבנה, טווח העבודה, גמישות, יכולת טעינה ודיוק המיקום של הזרוע משפיעים ישירות על הביצועים של הרובוט .}}}}}}} ישירות
1. מאפייני ARM
Characteristics: The arm of industrial robots generally has 2-3 degrees of freedom, including extension, rotation, pitch, or elevation. The arm of a specialized robotic arm generally has 1-2 degrees of freedom, including extension, rotation, or straight-line movement. (2) The weight of the arm is relatively large, and the force is generally מורכב . במהלך התנועה, הוא נושא ישירות את העומסים הסטטיים והדינמיים של פרק כף היד, היד והעבודה (או הכלי), במיוחד במהלך תנועה במהירות גבוהה, אשר תייצר כוח אינרציאלי גדול, ויגרום להשפעה ולהשפיע על הדיוק של המיקום של המערכת {}} (3) הזרוע של הרובוטים התעשייתיים היא בדרך כלל על הגוף}
2. דרישות תכנון ARM
יש לקבוע את הצורה המבנית של הזרוע על סמך גורמים כמו צורת התנועה של הרובוט, תפיסת משקל, דרגת חופש התנועה ודיוק התנועה . בעת תכנון, יש לציין את הדרישות הבאות:
(1) הנוקשות צריכה להיות גבוהה וצריכה להיות מספיק יכולת נושאת עומס . כאשר הזרוע פועלת, היא שווה לקרן שלוחה . כדי למנוע עיוות מוגזם של הזרוע במהלך התנועה, והמשתמשים בזרוע, יש לתכנן את הזרוע, והמשתמשים בזרועות, בזרוע, בזרוע, בזרוע, משמשים לייצור צלחת התמיכה .
(2) הנחיות טובות . למניעת סיבוב יחסי של הזרוע לאורך ציר התנועה במהלך תנועה ליניארית ולהבטיח את הכיוון הנכון של היד, יש להתקין התקני מדריך או מוטות זרוע בצורה של ריבועים, שופעים וכו '{}}} {}}}
(3) המשקל צריך להיות אור . כדי לשפר את מהירות התנועה של הרובוט, יש צורך למזער את המשקל של החלקים הנעים של הזרוע ככל האפשר, על מנת להפחית את האינרציה הסיבובית של הזרוע כולה לציר הסיבוב.
(4) התנועה צריכה להיות חלקה ודיוק המיקום צריך להיות גבוה . בגלל המהירות והמשקל הגבוה יותר של תנועת הזרוע, כך ההשפעה לפני המיקום הנגרם על ידי כוח אינרציאלי, מה שעלול לגרום לתנועה לא יציבה ולדיוק מיקום נמוך {{2} ולכן משקל תנועת הזרוע צריך להיות מיזוג לאפשר ככל האפשר של המבנה ובמבנה גם קליל גם את המשקל האור גם את המשק הקליל גם את המבנה והקליל. מודדים .
3. מנגנון הזרוע של רובוטים תעשייתיים
זרוע הרובוט מורכבת מזרוע גדולה, זרוע קטנה או זרועות מרובות . שיטות הנהיגה של הזרוע כוללות בעיקר נהיגה הידראולית, נהיגה פנאומטית ונהיגה חשמלית, שביניהן צורת הנהיגה החשמלית היא אוניברסלית {}}} מנגנון הזרוע היא גם מנגנון טלסקיה, מנגנון טלסקיה ומנגנון המגרש ומנגנון המגרש ומנגנון המגרש.
(1) מנגנון טלסקופי ARM
התנועה הטלסקופית של זרוע הרובוט מחולקת לתנועה ליניארית, ושיטת הפעולה הספציפית משתנה בהתאם לאורך השבץ . כאשר הנסיעה קצרה, הצילינדר השמן (Steam) משמש לכונן ישיר {}}} כאשר הנסיעה ארוכה, ניתן לבחור במניע מכפיל המשלבת שמן (קידורים, לטיילציה, עם פינטורים, עם פינטורים, עם פינטורים, עם שימוש במעלה, עם שימוש במעלה, עם שימוש ב Cyloins, נהיגה . אתה יכול לשקול גם להשתמש באגוזי בורג או ברגי כדור להעברה .
על מנת לשפר את קשיחות הזרוע ולמנוע ממנה להסתובב סביב הציר או להתעוות במהלך תהליך המתיחה וההתקשרות, יש צורך להוסיף מכשיר מנחה למבנה הזרוע או לתכנן את הזרוע לצורת ריבוע או צורה של קו {}}} מכשירים מנחים נפוצים כוללים מוטות מנחה בודדים ומוטות הכוונה כפולים .}
במבנה הטלסקופי של קטע הזרוע המדריך הכפול, הזרוע ומפרק כף היד מותקנים בקצה העליון של הצילינדר ההידראולי הרם דרך צלחת חיבור . כאשר שני התאים של הצילינדר ההידראולי הפועל כפול ממלאים בשמן לחץ, זה דוחף את מוט הבוכנה (i {{{{{{{{}}}} {}} goc} goc} goc} goc} goc} goc} goc} goc} goc} goc} goc} goc} goc} goc} goc} goc} goc} goc} to the at a goc} במעצבים). תנועה . מוט המדריך נע בתוך שרוול המדריך כדי למנוע את הסיבוב של הזרוע, ובמקביל משמש כצינור השמן לגליל סיבוב שורש כף היד והיד הידוקת היד הידראולית הגליל ההידראולי . בגלל המוטות המפונקים רק מוטות המוטות המפונקים המפונקים המפונקים המפונקים המפונקים, המוטות המוטות, רק מוטות מדריך, לחץ . לכן, המבנה פשוט מבחינת לחץ, חלק בהעברה, מסודר ויפה במראה, וקומפקטי במבנה .
(2) מנגנון מגרש הזרוע
תנועת המגרש של הרובוטים מושגת בדרך כלל באמצעות צילינדרים הידראוליים בוכנה ומנגנוני מוט חיבור . גליל הבוכנה המשמש לתנועת המגרש של הזרוע ממוקם מתחת לזרוע, ומוט הבוכנה שלו קשור לזרוע עם ציר . גוף הצילינדר מחובר לעמודת העמודה בעקבות עילאי זנב או עיקרי פטרים או עוקבים או עוקבים או עוקבים, או תיל או עוקבים, איור .
התרשים הבא מציג את המנגנון של צילינדר הבוכנה המנוסה להשגת מגרש זרוע . על ידי שימוש בגלילי בוכנה מנוסחים 5 ו -7 ומנגנון מוט חיבור, הזרוע הקטנה 4 יכולה להשיג תנועה של המגרש יחסית לזרוע הגדולה 6 והזרוע הגדולה 6 יכול להשיג תנועה של המגרש ביחס לעמודת העמודה {8.}}
(3) מנגנון סיבוב והרמת זרוע
ישנן צורות מבניות שונות הזמינות להשגת תנועה סיבובית של זרועות רובוט, כולל צילינדרים סיבוביים מסוג LADE, מנגנוני העברת הילוכים, מנגנוני העברת מסובך ומנגנוני קישור ., בואו נלקח את גליל הבוכנה ומנגנון ההילוכים במנגנון ההילוכים כדוגמא כדי להמחיש את הרעידה.}}}}}} מנגנון}}}}}}}}}.
במנגנון העברת ההילוכים, מנגנון מדף ההילוכים מניע את ההילוך המחובר לזרוע כדי לבצע הדדיות תנועה סיבובית דרך התנועה ההדדית של מתלה ההילוכים, ובכך להשיג את הסיבוב של הזרוע . יכול להיות מונע על ידי מנגנון מתלה הילוכים ומוצג על ידי תנועה של תנועה או תנועה של תנועה [{1}}. תנועה] .
שני תאי הצילינדר ההידראולי של הבוכנה מתמלאים בהתאמה בשמן לחץ, המניע את בוכנת המתלה 7 לנוע קדימה ואחורה (ראה קטע aa) . מתלה 7 רשתות עם הילוך 4, וגורם להילוך 4 לעבור תנועה סיבובית {{6} עקב עובדה של גלוי 4, צליית חיבור בין חיבור 8, כל חיבור צלחת 8, כל חיבור 8, כל חיבור 8, כל חיבור 8, כל חיבור 8, Topling Topy 2, Toplons to Concting 8, All the Concting 2, מחובר היטב לזרוע, ניתן להשיג את התנועה הסיבובית של הזרוע .
מוט הבוכנה של הצילינדר ההידראולי ההרמה מחובר ומתוקן לבסיס המכונה 6 דרך כיסוי החיבור 5, וגוף הצילינדר 2 נע למעלה ולמטה לאורך שרוול המדריך 3. בגלל שרוול המדריך בחלקו החיצוני של הצילינדר ההידראולי, מבנה זה יש קשיחות טובה ותמסורת חלקה .
המחקר החרוץ של מספר גדול של חוקרים הוא שהוביל ליישום מתמשך של פרויקטים הכוללים רובוטים תעשייתיים . עומק מילא תפקיד עצום ביישומים מעשיים . הרובוטים התעשייתיים ממלאים תפקיד מכריע בייצור, שירותי בריאות ואף שטח של התפתחות של חקר, וניעוד של חטיפים, מתובעים, חקר, בטיחות .