המפרקים של הרובוטים התעשייתיים מונעים באופן עצמאי על ידי מנועים שונים . רובוט בן ארבעה ציר מונע על ידי ארבעה מנועים, בעוד שרובוט בן שישה ציר מונע על ידי שישה מנועים {}}} כאשר פקודה משרה מונפקת, כל מנוע מתחיל, ואתה אומר מזרחה, אני אומר מערבה {{}}, זה ימינה. כף הרגל .
מה שולט בהם לשתף פעולה ולהשיג אותה מטרה? התשובה היא מערכת הבקרה של הרובוט .
הרובוט במערכת הבקרה שווה ערך למוח האנושי, המשמש כאסטרטג לרובוט ואחראי על המפקד עליו להשלים משימות . הבא, בואו נבין את המבנה של 'מוח זה' ונסתכל על התכונות הייחודיות שלו {}}
1. רכיבים בסיסיים של מערכת בקרה
מערכת בקרת הרובוט מורכבת בעיקר ממארח מערכת הרובוט, תליון הוראה, לוח פעולה, ממשק אות (מודול IO), ממשק פלט אנלוגי, מודול סרוו (מנהל התקן סרוו), ממשק רשת (ממשק יציאה ואתרנט) וממשק תקשורת (כגון יציאה סדרתית) {}}}
מארח מערכת הרובוט משמש כיחידת עיבוד הליבה, האחראית לתזמון כולל וביצוע הוראות; תליון ההוראה משמש להוראה ידנית מסלול מסלול והגדרת פרמטרים, ובעל יכולת אחסון עצמאית; לוח הפעולה מספק עצירה בסיסית של עצירה ובקרה פונקציונלית; ממשק האות וממשק הפלט האנלוגי אחראים לאינטראקציה עם מכשירים חיצוניים; מודול סרוו מניע את המנוע ומקבל משוב במיקום; ממשק הרשת תומך בתקשורת מרובת מכונות מקוונות או מחשב, ואילו ממשק התקשורת משמש להחלפת נתונים בין רובוטים למכשירים אחרים .
2. פונקציות המיושמות על ידי מערכת הבקרה
הפונקציות העיקריות של מערכת הבקרה כוללות פונקציית זיכרון (אחסון פרמטרי הפעלה, מסלולי תנועה וכו '.), פונקציית הוראה (תמיכה בתכנות מקוונת ולא מקוונת), פונקציה מקוונת (מימוש חיבור מכשירים באמצעות ממשקים כמו פונקציה של IO), פונקציית הגנה על ציר רב -ציר (תמיכה בקישור ציר רב -ציר ופונקציה דינאית), כדאגה). (תמיכה במערכות קואורדינטות מרובות כמו מפרקים, עולמות, כלים וכו '.) ופונקציית אבחון תקלות (ניטור בזמן אמת של מצב המערכת והאזעקה) .
פונקציות אלה מבטיחות באופן קולקטיבי שרובוטים יכולים לבצע ביעילות וביציבות למשימות מורכבות ובמקביל להיות בעלי גמישות ובטיחות .
3. תהליך הליבה של מערכת הבקרה המפקדת על הרובוט
▶ קבלת פנים ועיבוד הוראות
מערכת הבקרה מקבלת תחילה הוראות עבודה מהמחשב העליון (כגון ממשק אינטראקציה בין מחשב אנושי) או מכשירים חיצוניים (כגון PLC, מערכת ראייה), הבהרת יעדי המשימה (כגון נתיב תנועה, פעולות פעולה) {}}}, למשל, על ידי הזנת הוראות באמצעות תליון הוראה או תוכנת תכנות, המערכת מנתחת את ההוראות למתמטיקה (כדוגמה) כמשוואות כדוגמה) כדוגמה) אותות .
▶ תכנון ובקרה של ספורט
הבקר מבצע תכנון תנועה המבוסס על הוראות יעד ונתוני חיישנים בזמן אמת (כגון מיקום, מהירות ויחס) ליצירת מסלולי תנועה מדויקים . לדוגמה, על ידי שימוש במערכת כונן סרוו כדי להמיר אותות בקרה לאותות כונן מנוע, המפרקים מונעים כדי לנוע בדרך מוגדרת .
▶ משוב והתאמה של לולאה סגורה
חיישנים אוספים נתונים בזמן אמת על המיקום, היציבה והמצב הסביבתי של אפקט הקצה של הרובוט (כגון גילוי התנגשות), ומספקים משוב למערכת הבקרה {}}} המערכת משווה את המצב בפועל למצב היעד, מתאימה באופן דינמי הוראות בקרה, ומבטיחה את דיוק הפעולה.}} לדוגמא מתקנה מהירות, מהירות, מהירות, מהירות, מהירות, מהירות, מהירות, מהירות, מהפירה, מהירות, מהפינה, מהפינה, מהפינה, מהפינה, מהפינה, מהפינה, מהפירה, מהפינה, מהפינה, מהפינה, מהפינה, מהפינה, מהפינה של חיידק. כיוון .
▶ מנגנון שיתוף פעולה ובטיחות רב-רובוט
במערכות מרובות-רובוט, מערכת הבקרה מתכננת את נתיבי כל רובוט באמצעות אלגוריתמי תיאום גלובליים (כגון הימנעות מהתנגשות שדה מהירות וירטואלית) כדי להימנע מתנגשויות . לדוגמה, בקר התחנה מקצה הרשאות ייחודיות לרובוטים להיכנס לאזורים ספציפיים כדי להבטיח בטיחות עבודה {}}}}
▶ ביצוע ואינטראקציה חיצונית
מערכת הבקרה מעבירה הוראות למנגנון ההפעלה (כגון מנוע, צילינדר הידראולי) דרך מנהלי התקנים (כגון מנהלי התקני סרוו, PLCs) כדי להניע את הרובוט להשלמת המשימה . במקביל, תקשרו מכשירים חיצוניים כגון העברת חיישנים כדי להשיג את התקדמות הסגורה {{2} לדוגמא, למשל, ניתן להשיג את התקדמות השולטים על גודל {2}. משוב .
▶ טיפול בתקלות ובקרת היגיון
הבקר מצויד במודולי עיבוד לוגיות מובנים (כגון ויסות PID ובקרה מטושטשת) כדי להגיב למצבים בלתי צפויים (כגון תקלות חיישנים ופקוק מכני) ולהפעיל מנגנוני בטיחות (כגון עצירת חירום) {}} לדוגמא, על ידי אינטראקציה עם מכשירים חיצוניים באמצעות אמצעי מעצם של I/O.
מערכת הבקרה היא "האחריות האינטלקטואלית" של רובוטים תעשייתיים, המסייעת לרובוטים להשיג שליטה מתואמת של מערכות סרוו עצמאיות מרובות ומאפשרת לרובוטים תעשייתיים לפעול על פי אנושי רצון {}}}