למד קואורדינטות עולמיות וקואורדינטות משותפות כדי להקל על רובוטים תפעוליים

רובוטים תעשייתיים יכולים להתמודד רק עם תהליכי עבודה שונים אם הם מתוכנתים, כגון ריסוס, ריתוך ומשטחים . לא ניתן להשיג את כל אלה ללא תכנות . רובוטים ללא תכנות הם כמו סכינים לא חתוכים.

כשמדובר בתכנות, עליכם לדעת את מערכת הקואורדינטות של רובוטים תעשייתיים . רובוטים תעשייתיים מסתמכים על קואורדינטות לאיתור המיקום הרצוי . לדוגמה, אנו זקוקים לציר הסוף של הרובוט, וכאשר הולכים מ- A ל- B, אנו צריכים לתת לו קואורדינטות.

הקואורדינטות מורכבות למדי, בעיקר מכיוון שיש יותר מדי סוגים .

מערכות הקואורדינטות הנפוצות לרובוטים תעשייתיים כוללות את מערכת קואורדינטות הבסיס, מערכת הקואורדינטות העולמית, מערכת קואורדינטות כלים, מערכת קואורדינטות של חומר עבודה, מערכת קואורדינטות למשתמש, מערכת קואורדינטות משותפות וכו '{0}}

מערכת קואורדינטות הבסיס ומערכת הקואורדינטות העולמית הן מערכות קואורדינטות קבועות, מערכת קואורדינטות הכלי ומערכת הקואורדינטות של חומר העבודה הם מערכות קואורדינטות העברתיות, ומערכת הקואורדינטות המשותפות ומערכת קואורדינטות האוגנים משמשים לתיאור תנועה משותפת ותנוחת כלים.

הבחירה במערכות קואורדינטות שונות תלויה בדרישות המשימה הספציפיות; לדוגמה, ריתוך דורש מערכת קואורדינטות לכלי, ההרכבה דורשת מערכת קואורדינטות של חומר עבודה ושיתוף פעולה רב-רובוט מסתמך על מערכת הקואורדינטות הגיאו-גאודטיות .

מערכת הקואורדינטות של רובוט עצמה מורכבת מאוד, ומאמר זה דן בעיקר בקואורדינטות הנפוצות ביותר של הרובוט בראון: קואורדינטות עולמיות וקואורדינטות משותפות .
תליון ההוראה של רובוט בראון זה, בו כפתור W/J יכול לעזור במהירות לעבור בין קואורדינטות עולמיות לבין קואורדינטות משותפות .

מערכת קואורדינטות עולמית

מערכת הקואורדינטות העולמית, המכונה גם מערכת הקואורדינטות הגיאודטית, היא מערכת קואורדינטות התואמת בעיקר את קואורדינטות הבסיס ., זוהי מערכת קואורדינטות קרטזית סטנדרטית קבועה בחלל, בדרך כלל עם המיקום הקבוע של יחידת הרובוט או ברובוט, המוצא את הרובוט, המוצא את הרובוט, מרחב תלת ממדי .

מערכת קואורדינטות הבסיס היא מערכת קואורדינטות קבועה בבסיס הרובוט ומשמשת כמקור ההתייחסות לתנועת הרובוט . כאשר הרובוט הפוך, מערכת הקואורדינטות העולמית ומערכת קואורדינטות הבסיס הופכות לא עקבית .

כל מערכות הקואורדינטות האחרות (כגון מערכת קואורדינטות בסיס, מערכת קואורדינטות של חומר עבודה, מערכת קואורדינטות כלים וכו '.) קשורות באופן ישיר או עקיף למערכת הקואורדינטות העולמית {}}

מערכת הקואורדינטות העולמית מיוצגת בדרך כלל על ידי צירי X, Y ו- Z, והערכים מתקבלים על ידי הוספת פרמטרי ההצמדה (פרמטרים גיאומטריים של המבנה המכני) של כל מפרק של הרובוט, המשמש לציון איזו נקודה בחלל הרובוט ממוקם ב.
כמובן, התיאוריות מורכבות למדי . בפעולה מעשית, עלינו רק לאפשר את מצב המערכת המתאם העולם בתליון ההוראה, להתחיל להקליט מנקודה A של הרובוט, להפעיל את הרובוט לעבור לנקודה הרצויה ולסמן אותו, והרובוט יכול לנוע בכיוון הרצוי.

מערכת קואורדינטות משותפות

מערכת הקואורדינטות המשותפת היא מערכת קואורדינטות המוגדרת במפרקי הרובוט, כאשר כל מפרק תואם מערכת קואורדינטות עצמאית ותנועתו מתוארת על ידי צירי סיבוב (x, y, z) . מידת הסיבוב המפרק מבוססת על מקור מערכת הקואורדינטות המפרק {}} המוצא של מערכת הקואורדינטות של המנוע} רשמו את ערך המקודד של מצב כמקור, ובמצב זה, ערכי הקואורדינטות המשותפות הם כולם 0.

האם המקור יאבד לאחר הפסקת חשמל? התשובה היא לא . לדוגמה, הרובוט של בראון משתמש במנוע מקודד ערך מוחלט, המופעל על ידי סוללה כאשר הכוח כבוי {}}} לאחר הפעלה מחדש, המערכת תקרא את ערך המקודד המוחלט של המנוע מהזיכרון כדי להבטיח שהמקור לא יאבד {}}}}

היתרון בשימוש במערכת קואורדינטות משותפות הוא שכאשר יש צורך להתאים ידנית את תנוחת הרובוט (כמו עקיפת מכשולים או כוונון עדין של זווית הקצה), אנו יכולים לשלוט ישירות בזוויות של כל מפרק (כמו J1 סיבוב של 30 מעלות, J2 העלאת 45 מעלות), במקום שיטה יותר משומנת, וברשותו של נקודת היעד של נקודת המטרה, או שיטה רגילה, היא ברשותה של גמישות, IS IS IS IS IS IS GODITING IS GODITIVE IS GODITING IS IS IS IS IS GODITLE, התאוששות .
מערכת הקואורדינטות של רובוט עשויה להיראות מורכבת, אך למעשה, היא מפותחת ונבדקת כל הזמן כדי להסתגל טוב יותר למשימה . לכל מערכת קואורדינטות יש יתרונות וחסרונות .

לדוגמה, אם רובוט דורש התאמת יציבה מורכבת (כגון עקיפת מכשולים), מערכת קואורדינטות משותפת תהיה נוחה יותר מכיוון שהיא שולטת ישירות בזוויות המפרקים של הרובוט (J 1- J6), מה שהופך אותו למתאים להתאמת התנועה, אז הוא יכול להיות מיועד למכשול, כך שהוא יכול להיות ממש תנועה של תנועה, כך שהוא ממש תנועה של תנועה, אך הוא מדובר במכשול, מיקום סיום (xyz), מתאים לתנועת נקודה מדויקת .