סוגי קואורדינטות רובוט: קואורדינטות משותפות וקואורדינטות עולמיות
רובוטים תעשייתיים הם מכשירי אוטומציה מורכבים.
מההיבטים של התקנת רובוט, הוראה, תכנות, ביצוע וכו ', על מנת לשחרר באופן מלא את הפוטנציאל של הרובוטים, נדרש ידע ממספר היבטים. יש אנשים שמרגישים סחרחורת כשהם רואים שהם צריכים ליישם את הידע הזה לאחר קניית רובוט.
קח את מערכת הקואורדינטות של הרובוטים כדוגמה, יש את מערכת הקואורדינטות הקרטזית, מערכת קואורדינטות הכלי, מערכת הקואורדינטות של חומר העבודה, מערכת קואורדינטות האוגן, מערכת קואורדינטות הבסיס ... זה נשמע שהם רוצים לסגת.
אל תדאג, להבין כמה מושגים. לרובוטים, כמו טלפונים ניידים, יש פוטנציאל פיתוח התלוי במשתמש. לכן המטרה שלנו היא לדעת את הפונקציות החשובות ביותר של טלפונים ניידים, והרובוטים אינם יוצאים מן הכלל. פשוט שלט בפונקציות הנפוצות. המטרה שלנו היא להחליף עבודות כפיים ואוטומציה של פעולות אוטומטיות.
בדומה לרובוטים בראון שלנו, אנו משתמשים רק בשתי מערכות קואורדינטות, האחת היא קואורדינטות עולמיות, האחת היא קואורדינטות משותפות.
העדויות הן ששני הקואורדינטות הנפוצות ביותר הללו הונחו על תליון ההוראה עם כפתורי מתג נפרדים.
קואורדינטות עולמיות
כברירת מחדל, מערכת הקואורדינטות העולמית עולה בקנה אחד עם מערכת קואורדינטות הבסיס. זוהי מערכת קואורדינטות קרטזית המשמשת לתיאור תנועת גוף הרובוט. מערכת הקואורדינטות העולמית היא מסגרת התייחסות קבועה, המבוססת בדרך כלל על סביבת העבודה או רצפת המפעל של הרובוט. עם זאת, כאשר הרובוט מתהפך, נע או יש לו ציר חיצוני, ייתכן שהשניים אינם עקביים. נתוני ה- XYZ של מערכת הקואורדינטות העולמית הם סכום פרמטרי ההצמדה של כל ציר, המשמשים לייצוג באיזה נקודה בשטח הרובוט ממוקם.
השימוש במערכת קואורדינטות זו פשוט במיוחד במכשירי הוראה.
ראשית, אתה צריך ללמוד להסתכל על ציר ה- XYZ,
ציר ה- x - מייצג את הרובוט נע קדימה או אחורה.
ציר y - מייצג את כל הרובוט משמאל או ימין.
ציר ה- Z - מייצג את הרובוט נע למעלה או למטה.
כאשר אנו רוצים לשלוט בתנועה של רובוט, עלינו רק לקבוע את נקודת המוצא של הרובוט בעולמי קואורדינטות של תליון ההוראה, ואז לשלוט בתליון ההוראה להתקדם, לאחור, שמאלה, ימינה, למעלה ולמטה, להקים את עמדות הנקודה אחת אחת, והרובוט יכול לעבור אוטומטית בין נקודות.
בנוסף, במערכת הקואורדינטות העולמית ניתן לבצע פעולות על ידי הגדרת UVW של זווית האוילר.
הזווית של אוילר היא שיטה לתיאור הכיוון של גוף נוקשה בשלושה - מרחב ממדי דרך שלושה סיבובים בסיסיים, המיוצגים בדרך כלל על ידי שלוש זוויות (כמו RX, RY, RZ) סביב צירי X, Y ו- Z.
בדרך זו, הרובוט יכול לאשר את הגעתו לכל תנוחה בחלל בכל עת.
קואורדינטות משותפות
מערכת קואורדינטות המפרק לוקחת כל ציר מפרק כיחידת תנועה עצמאית, ויכולה להתאים את הזווית או המיקום של המפרק בנפרד. הסיבוב או התנועה הליניארית של כל מפרק יוצרים ציר קואורדינטות עצמאי.
זוהי מערכת קואורדינטות שנקבעה בכל מפרק הרובוט, כאשר מקורו ממוקם בנקודת המרכז המפרק, המשמשת לתיאור המיקום היחסי והתנועה של כל מפרק של הרובוט. מערכת הקואורדינטות שלה תשתנה עם תנועת המפרקים.
מקור מערכת הקואורדינטות המשותפת קשור ישירות לערכים המספריים של המקודד המנוע. המערכת רושמת את ערכי המקודד במצב ספציפי כמוצא, ובשלב זה, ערכי הקואורדינטות המשותפות הם כולם 0. מקודד הערך המוחלט המשמש את הרובוט מופעל על ידי הסוללה במצב -. לאחר שהופעלה שוב, המערכת תקרא ותשיב את ערכי המקודד בזיכרון כדי להבטיח שהמקור לא יאבד.
ראוי להזכיר כי המבנים השונים של רובוטים תעשייתיים יכולים להוביל לסוגים שונים של מפרקים.
הרובוטים התעשייתיים כוללים רובוטים של SCARA עם מבנים אופקיים וסדרתיים, רובוטים דלתא עם מבנים מקבילים, ורובוטים רב -} רובוטים עם רב - מבנים סידוריים אנכיים משותפים.
כמו קואורדינטות עולמיות, הרובוט יכול להיות מופעל גם באמצעות תליון הוראה. על ידי החלפת כפתור (j) ב- W/J, הרובוט יכול להחליף מצבי תנועה של קואורדינטות המפרק. J1-J6 בצד ימין של תליון ההוראה יכול לשלוט בתנועה העצמאית של כל מפרק.
מידת החופש של כל מפרק של רובוט שונה, ולרובוטים שונים יש גם דרגות שונות של חופש משותף, התלוי בפרטי המוצר.
במצב הפעולה של מערכת הקואורדינטות המשותפת, פעולת הרובוט היא גם מאוד פשוטה. אם אתה רוצה להזיז את קצה הרובוט לאורך הנתיב הרצוי, אתה יכול לשלוט בתנועה של כל ציר.
לדוגמה, אם ברצונך לבצע ציר אחד של מהלך הרובוט, אתה יכול להשתמש ב- J 1+ כדי להעביר את ציר האחד של הרובוט למצב הרצוי, ואז להכניס אותו לנקודת הקצה, ולבסוף, במצב פעולה אוטומטי, הרובוט יכול לנוע לאורך הנתיב הרצוי.
האמור לעיל הוא ההסבר על קואורדינטות משותפות רובוט וקואורדינטות עולמיות.
על ידי שליטה בשני אלה, הרובוט שלך יכול בעצם לנוע בדרך שהוא רוצה, מבלי להיות כל כך מסובך.
ברוך הבא לתקשר. קו המוקד העולמי: 0086-400-870-8989 ~