מה הם קלט ופלט של אות?

רובוט תעשייתי מצויד במתקן כוס יניקה . על מנת להשלים את הטיפול בכוס היניקה, הרובוט צריך להגדיר מתי למצוץ ומתי להציב חתיכות עבודה, הכרוך בבעיית אות .

המוח של הרובוטים התעשייתיים, המכונה גם מערכת הבקרה, משיג ניטור, שליטה ומשוב בזמן אמת של רובוטים באמצעות סדרה של אותות שונים .

ניתן לחלק את האותות לשתי קטגוריות: האחת היא אותות דיגיטליים, המאופיינים בכך שהם שחורים או לבנים, המיוצגים על ידי שני מצבים של {{0}} ו- 1, כגון מתגי אור (ב =1,} {} {} {3}), מפתחות מקלדת ממוחשבת ({}},} {} {} {} {} {3} of controlling suction cup suction or discharge, with two options. Another type is analog signal. This is a continuously changing signal with infinite possible values, such as a thermometer (25.3℃/25.4℃...) and a mobile phone volume adjustment (0%~100% arbitrary value), which can be used to adjust the welding voltage ביישומי רובוט.

האות עובר דרך השליטה הפנימית והחיצונית של הרובוט, ויוצר את גשר התקשורת בין השליטה הפנימית של הרובוט למכשירים חיצוניים .

האות נשמע מורכב, אך המטרה הסופית שלנו היא לגרום לרובוט לנוע כנדרש . בתהליך התכנות של הרובוטים, עיבוד האות הוא עניין של קלט ופלט, שם הקלוף קלף והמשי נמשך .

פלט איתות

פלט האות מתייחס לאותות שנשלחו על ידי בקרי רובוט תעשייתיים למכשירים חיצוניים, המשמשים לציון הסטטוס של הרובוט או לבצע פעולות ספציפיות . אותות אלה נוצרים בדרך כלל על ידי בקרי רובוט על בסיס היגיון התוכנית ופלט למכשירים חיצוניים דרך לוחות קלט/פלט {}}

פשוט תן דוגמא להבין

התהליך ההגיוני של הובלת פעולה של גביע היניקה:

1. הרובוט עובר למיקום המיועד . (נקודות שיא דרך תליון הוראה)

הפעל את כוס היניקה כדי לפתוח . (רובוט שולח פלט אות, תקשורת)

מחכה לאות אישור כוס יניקה .

כוס היניקה אוחזת בחומר .

הרובוט עובר למיקום הבא . (שיא נקודות דרך תליון הוראה)

הפעל את כוס היניקה כדי לסגור . (הרובוט שולח פלט אות, מנותק)

מחכה לאות אישור כוס יניקה .

רובוטים מניחים חומרים .

בתוכנית התכנות של רובוטים תעשייתיים, פלט האות של הרובוטים מחולק עוד יותר לסוגים רבים . לוקח את הרובוט של בורונט כדוגמה, לנוחיות המשתמשים, אנו מסווגים את פלט האות ל:

פלט איתות - אות y (פלט בסיסי)

The Y signal is the basic signal type that robots output to external devices. It can be set through the action menu on the teaching pendant, and users can choose whether to delay the output. For example, when the robot reaches the feeding point, it can control the suction action of the suction cup tool through the Y signal. The output state (on or off) of the Y signal can be set in the program, וניתן להגדיר את זמן העיכוב .

לְמָשָׁל:

הרובוט עובר לנקודת האכלה → יציאות y1 (ON) → כוס היניקה מופעלת כדי לספוג את תיבת הקרטון .

לאחר הצבת המגש, פלט את Y1 (מנותק) ושחרר את קופסת הקרטון כאשר כוס היניקה כבויה .

הגדרת עיכוב: במהלך ספיחה, ניתן להגדיר עיכוב של 0 . 5 שניות (ודא ספיחה יציבה לפני שתעבור).

פלט אות - פלט לוח (בקרת סינכרונית רב -אותית)

פלט הלוח מתייחס לפלט של אותות מרובים על ידי מצביעים, המשמש בדרך כלל לשליטה בו זמנית במכשירים חיצוניים מרובים . לדוגמה, y חמישה עשר קטעים ו- y שישה עשר ערוצים יכולים להיות פלט בו זמנית . פלט הלוח יכול לבחור בין Io או לוח M- לוח IO הוא לוח IO של Dabution}}}}} umboard uploard uploard uploard}} umboard}}}}}}}}}}}}}}}}}}}} { 0. אם משתמשים בלוח הרחבה, יש לבחור את המזהה המתאים .

קו הייצור של ההטבעה דורש שיתוף פעולה רב תחנות, והרובוט צריך להפעיל גם את מכונת ההטבעה וגם את מכונת האכלה בו זמנית .

יישום: השתמש בפלט לוח (לוח IO) כדי לשלוח בו זמנית:

Y15 (ON) → התחל את מכונת ההטבעה .

Y16 (טונג) → המזין דוחף חומרים חדשים .

לוח הרחבה: אם ישנם מספר לוחות IO על קו הייצור, יש לציין מזהה כדי להבדיל את אזור הבקרה .

פלט אות - משתנה ביניים

משתנה הביניים (M) הוא אות וירטואלי המשמש להחלפת אותות בין התוכנית הראשית לבין תת -תאי תת -תאי . הוא אינו דורש קשירה של מכשירים חיצוניים, אך נשלט על ידי היגיון התוכנית {}}} לדוגמא, ניתן להפיק את המזונות הבין -לאומיות, ואילו הממתין לאות של M10 בתת -רוטיני {}}}} מתנשאים למתן משפט במתן המשובטין {}}} במתן המדימיה המשובחת של תת -רו -רוטיני {} באופן משותף משותף. איתור .

בקרת תהליך שלב אחר שלב על קו ההרכבה

תרחיש: התוכנית הראשית שולטת בתהליך ההרכבה, וה- Subroutine מבצע את פעולת הידוק הבורג .

יישום: התוכנית הראשית משלימה מיקום חלק → יציאות M10 (מעבר) → מפעילה את תת -השקט כדי להתחיל לדפוק .

תת -הרוטינה מזהה את האות M10 ומבצע אותו . לאחר השלמתו, הוא מאפס את M10 (מנותק) .

פלט איתות - פלט זמן y (מתוזמן והפעלה/כיבוי)

פלט זמן y מתייחס לראשונה להפעלת פלט האות y כאשר התוכנית מגיעה לקו זה, ואז לנתק אותה אוטומטית בהתאם לזמן ההגדרה . תוך כדי המתנה לניתוק, התוכנית תמשיך לבצע את הפעולה הבאה {{1} לדוגמה, ניתן להגדיר את אות ה- Y באופן אוטומטי לאחר שתי שניות .

ריסוס תרחיש שסתום ריסוס לרובוט: הרובוט מרסס משך זמן קבוע על חומר העבודה .

עברו למצב הריסוס → פלט זמן y2 (רציף למשך 3 שניות) → שסתום ריסוס נפתח למשך 3 שניות ואז נסגר אוטומטית .

התוכנית ממשיכה לבצע: בעת ריסוס, הרובוט החל לעבור לתחנת העבודה הבאה .

פלט אות - פלט מרווח y (פעולה תקופתית)

פלט מרווח y מתייחס ליציאת האות Y בהתאם לזמן הפעולה שנקבע לאחר שהתוכנית הפעילה מספר מסוים של פעמים . לדוגמה, לאחר הפעלת הרובוט חמש פעמים, היא יכולה להגיש אות לניקוי אזור {}}}} ניתן להגדיר את הפלט y לשלוש מצבים: כבוי, כבוי או פלט רציף .

פלט אות - פלט מרווח M (ספירת אות וירטואלית)

פלט מרווח M דומה לפלט מרווח y, אך משתמש במשתנה ביניים M . ניתן להגדיר אותו גם לפלט בשלושה מצבים: כבוי, כבוי או ברציפות, וניתן לחסוך את הספירה באמצעות מונה .

מקרה: בדיקה איכותית ומיון של מוצרים פגומים

תרחיש: הפעל את נורת האזעקה לאחר גילוי 5 מוצרים פגומים (מבלי לשלוט ישירות בחומרה) .

יישום: הגדר פלט מרווח M20 (COUNT =5, פלט=ON) → התוכנית הראשית מזהה את M20 ומפעילה את תת -האזעקה תת -אזעקה .

אחסון מונה: עדיין ניתן לזכור את המספר הנוכחי של מוצרים פגומים גם לאחר כשל חשמל .

פלט איתות - EUY (בקרת דיוק גבוהה באירופה סטנדרטית)

לאות EUY יש פונקציות דומות לאות y, אך זהו אות סטנדרטי אירופי המשמש בעיקר בתעשיות כמו דפוס הזרקה וניתן לאיתור למות . אותות EUY יכולים להיות קשורים לאותות מרובים, כגון אותות הניתנים להחלפה ואותות מלמעלה ותחתית {2} סימנים EUY משמשים באופן אופלי

סוגי פלט האות הללו מספקים שיטות בקרה עשירות לתכנות הרובוט של בורונט, ומאפשרות למשתמשים לבחור את סוג האות המתאים בהתאם לדרישות תפקיד ספציפיות, ובכך להשיג בקרת אוטומציה גמישה ויעילה יותר .

קֶלֶט

כניסת האות מתייחסת לאות שנשלח ממכשיר או מערכת חיצונית לבקר רובוט תעשייתי, המשמש כדי להודיע על המצב הנוכחי של הרובוט או שינויים בסביבה החיצונית, ומשמש בדרך כלל להמתנה להוראות .

זה מאפשר לרובוטים להתאים את התנהגותם על סמך שינויים בתנאים החיצוניים, ובכך להשיג פעולות גמישות ואוטומטיות יותר .

כניסת האות מועברת לרוב לרובוט על ידי חיישנים חיצוניים להמתנה להוראות חיצוניות . לדוגמה, כאשר החיישן מגלה אובייקט, אות הקלט יהיה תקף, ויפעיל את השלב הבא של ביצוע התוכנית . בנוסף, קלט אות יכול להיות גם לשלוט אם הרובוט יכול להמשיך ולפעול, כאשר ניתן לקבל את האותות "אמצעי לאותות," אמצעי "קנאלי," המשך לבצע את התוכנית .

בשימוש בפועל ברובוט Borunte, יש צורך להיכנס מ"ממשק ההמתנה "של תליון ההוראה כדי למצוא את קלט האות - אות x .

המשתמשים יכולים לבחור להזין את האות X ולהגדיר את סוג האות, כגון ON, OFF, OFF, Rising Edge או Falling Edge . הפעלה/כיבוי מציין המתנה לשינויי האות/כיבוי חיצוני, בעוד שקצוות עולים ונופלים בהתאמה מצביעים על שליטה על פלט ברגע של כפתור או שחרור {} אותות .

לדוגמה, בקו ייצור אוטומציה של חותמת, רובוטים ממתינים לאותות דלת הבטיחות בזמן שהם מבצעים פעולות טעינה ופריקה ליד מכונת ההטבעה . כאשר המפעיל פותח את דלת הבטיחות, על הרובוט להפסיק להתקדם כדי למנוע פציעה.

היגיון בקרה: דלת הבטיחות מצוידת במתג מגנטי (סוג סגור בדרך כלל), והאות מנותק כשנפתחת הדלת (מופעלת על ידי קצה נופל) .

הרובוט צריך לאתר אות זה ולהשהות את התוכנית עד שהדלת נסגרת (האות מתחדש) .

זה נשמע מסובך, אבל למעשה, אתה יכול להבין את זה עם יותר פעולות . כדי להפוך את הידע הטקסטואלי לידע תיאורטי, אתה עדיין צריך להוציא אותו לפועל . הקלט והפלט של אות זה הם באמת תכנות בסיסיות,}}}