AGV (Automated Guided Vehicles) ידוע גם בתור מוביל בלתי מאויש, רכב ניווט אוטומטי ורכב ניווט לייזר. הכוונה היא לרכב תחבורה המצויד בהתקני ניווט אוטומטיים כגון מכשירים אלקטרומגנטיים או אופטיים, המסוגל לנסוע לאורך נתיב הניווט שצוין, ובעל הגנה בטיחותית ופונקציות העברה שונות.
ביישומים תעשייתיים, הרכב הנייד אינו זקוק לנהג, ומקור הכוח שלו הוא סוללה נטענת. בדרך כלל, המחשב יכול לשמש כדי לשלוט בנתיב הנסיעה שלו ובהתנהגותו, או שניתן להשתמש במערכת העוקבת אחר נתיב אלקטרומגנטי כדי לקבוע את נתיב הנסיעה שלו. המסילה האלקטרומגנטית תקועה על הרצפה, והנושא הבלתי מאויש נע ופועל על סמך המידע שמביאה המסילה האלקטרומגנטית.
מאפיינים של AGV
התכונה הבולטת של AGV היא נהיגה בלתי מאוישת. AGV מצוידת במערכת הדרכה אוטומטית, שיכולה להבטיח שהמערכת תוכל לנסוע באופן אוטומטי לאורך המסלול שנקבע מראש ללא טיסות ידני, ולהוביל אוטומטית סחורות או חומרים מנקודת ההתחלה ליעד. תכונה נוספת של AGV היא הגמישות הטובה, רמת האוטומציה הגבוהה ורמת האינטליגנציה הגבוהה שלו. ניתן לשנות את נתיב הנסיעה של AGV באופן גמיש בהתאם לשינויים בדרישות מיקום האחסון ובזרימת תהליך הייצור, והעלות של שינוי נתיב הריצה נמוכה מאוד בהשוואה לרצועות מסוע מסורתיות וקווי מסוע קשיחים. AGV מצויד בדרך כלל במנגנון טעינה ופריקה, שיכול להתממשק אוטומטית עם ציוד לוגיסטי אחר כדי לממש את האוטומציה של כל התהליך של טעינת מטען וחומרים, פריקה וטיפול. בנוסף, ל-AGV יש גם מאפיינים של ייצור נקי יותר. AGV מסתמכת על הסוללה שלה כדי לספק חשמל, שהוא ללא רעשים וללא זיהום במהלך הפעולה, וניתן להשתמש בו במקומות רבים הדורשים סביבת עבודה נקייה.
סיווג של AGV
1. AGV מונחה אינדוקציה אלקטרומגנטית
הנחיית אינדוקציה אלקטרומגנטית היא בדרך כלל לקבור חוטים על הקרקע לאורך נתיב הנסיעה שנקבע מראש. כאשר זרם בתדר גבוה זורם דרך החוט, ייווצרו שדות אלקטרומגנטיים סביב החוט. שני משרנים אלקטרומגנטיים מותקנים באופן סימטרי על ה-AGV משמאל לימין. ההבדל בעוצמת האותות האלקטרומגנטיים שהם מקבלים יכול לשקף את המידה שבה ה-AGV סוטה מהנתיב. מערכת הבקרה האוטומטית של AGV שולטת בהיגוי הרכב בהתאם לסטייה זו, ובקרה דינמית רציפה בלולאה סגורה יכולה להבטיח מעקב יציב ואוטומטי של AGV לנתיב שנקבע. שיטת ניווט מונחה אינדוקציה אלקטרומגנטית זו משמשת ברוב ה-AGVs המסחריים, במיוחד עבור AGVs גדולים ובינוניים.
2. AGV מונחה לייזר
ה-AGV מצויד בסורק לייזר מסתובב, ועל הקיר או העמוד לאורך מסלול הריצה מותקן שלט מיקום לייזר עם לוח רפלקטיבי רב. ה-AGV מסתמך על סורק הלייזר כדי לפלוט את קרן הלייזר, ולאחר מכן מקבל את קרן הלייזר המוחזרת מסימני המיקום שמסביב. המחשב המובנה מחשב את המיקום הנוכחי של הרכב ואת כיוון התנועה, ומתקן את הכיוון על ידי השוואה עם המפה הדיגיטלית המובנית, כדי לממש טיפול אוטומטי.
היישום של סוג זה של AGV נפוץ יותר ויותר. ולפי אותו עיקרון מנחה, אם סורק הלייזר מוחלף במשדר אינפרא אדום או במשדר אולטראסוני, ניתן לשנות את ה-AGV מונחה הלייזר ל-AGV מונחה אינפרא אדום ול-AGV מונחה על-קול.
3. חזון מונחה AGV
ה-AGV מונחה ראייה הוא AGV מתפתח ובוגר במהירות, המצויד במצלמות CCD וחיישנים, והמחשב המובנה מצויד במאגר התמונות של הסביבה סביב נתיב ה-AGV. במהלך נהיגת AGV, המצלמה רוכשת באופן דינמי את מידע התמונה של הסביבה הסובבת של הרכב ומשווה אותו למאגר התמונות כדי לקבוע את המיקום הנוכחי ולקבל החלטות על השלב הבא של הנהיגה.
AGV זה אינו דורש הגדרה ידנית של נתיב פיזי, ולכן יש לו את גמישות ההדרכה הטובה ביותר בתיאוריה. עם ההתפתחות המהירה של טכנולוגיית רכישת תמונות מחשב, אחסון ועיבוד, AGV זה יותר ויותר מעשי.
בנוסף, קיימות צורות רבות של AGV, כגון AGV מונחה אינרציה פרומגנטית ו-AGV מונחה אופטית.