BORUNTE רובוט תעשייתי אנגלית （HC manual מדריך הוראות —— שימוש ביישומי משתמשים
1, יישום הטבעה
1.1, הוראת פונקציית תהליך החתמה
1.4, תיאור תהליך פתוח
1.4.1 、 פתח את תהליך השימוש
הרשאת התחברות, הזן את הפריט 'הגדרות תהליך'
לחץ על הגדרות התהליך כדי להיכנס לדף הבא:
לחץ על סוג התהליך ובחר Stamping
1.4.2 、 הגדר פרמטרים מקוונים
לחץ על תצורת התקשורת כדי להגדיר את הפרמטרים המקוונים שיש להגדיר להחתמה (יש להגדיר יחידה אחת/מקוונת).
CAN הגדרה מקוונת ותהליך החתמה הקשורה לפרמטר
הערה: אנא הגדר את הלוח בהתאם ליציאה המופעלת.
תיאור:
על מנת להשתמש בתהליך ההחתמה כרגיל, יש להפעיל תחילה את תהליך ההחתמה ולהגדיר את הפרמטרים הקשורים להחתמה (הגדרת CAN" מקוון"). אחרת, אין להשתמש בתהליך ההחתמה כרגיל. לאחר שינוי הפרמטרים לעיל (הפעל את תהליך ההחתמה והגדרות CAN באופן מקוון), אנא הפעל מחדש את המערכת.
1.5 process תהליך הטבעה עצמאי / הפעלה מקוונת
1, כאשר משתמשים במכונה אחת, ניתן ללמד אותה בהתאם להוראות תהליך ההחתמה.
2, פעולות מקוונות מרובות
1. חיבור: בעת שימוש במספר יחידות (יותר מאחת, עד 15 יחידות), ניתן לחבר את יחידת הבקרה ישירות לשקע CAN1 או CAN2 של תיבת הבקרה באמצעות כבל רשת (כבל רשת ישר). שים לב כי יש לקצר את המכונות הראשונות והזנב לנגד הסיום (תוסף הנגד המסוף) כדי להכניס אותן ליציאות CAN והזנב הראשון. עבור הלוח, אנא הפעל את חיווט היציאה בהתאם להגדרות המתאימות.
2. הגדר את הפרמטרים המקוונים הרלוונטיים (הערה: השתמש בתהליך ההחתמה, תקשורת CAN היא מקוונת, ניתן להגדיר פרמטר זה ושימוש רגיל).
1, מצא את פריט הגדרת CAN בפרמטרי התקשורת ובחר את החיבור בשימוש, הגדר את המזהה (המזהה המקומי), קצב השידור (כל הפרמטרים חייבים להיות אותו חיבור מקוון, שנה פרמטר זה כדי להפעיל מחדש את המערכת ).
2, הגדר את סוג המכונה, בהתאם למכונת המשנה המקוונת, מכונת הביניים, מכונת הזנב (שנה פרמטר זה כדי להפעיל מחדש את המערכת). מכונה ראשונה: בחר בסוג המכני של רובוט זה כציטוט &; מכונה ראשונה &; כאשר אתה בוחר אותו כרובוט הראשון בתנאים מקוונים.
מכונת ביניים: אם הרובוט נמצא במצב אמצעי במצב מקוון, אנא בחר את הסוג המכני של רובוט זה כ"מכונת ביניים ". מכונת זנב: אם היא המכונה האחרונה במקרה של מקוון, אנא בחר את סוג המכונה של הטלפון הנייד המכני הזה כמכונת זנב &.&ציטוט;
הערה: בעת ביצוע המכונה הראשונה, אנא שימו את כל העבדים המשתתפים (למעט המכונה הראשונה, האחרים עבדים) המתאימים לנקודת הזיהוי (הצג ירוק). רק מזהה המכונה הראשון נבחר כאשר העבד פועל.
3. הגדר את זמן ההחתמה, זמן ההחתמה הארוך ביותר וכו '.
הערה: התחל להחתים, אוטומטית (גיליונות ניקוב) בודקים רק אם הם יעילים. אחרת הפונקציה אינה חוקית. זמן ההחתמה הוא זמן ההחתמה ההתחלתי, הזמן הארוך ביותר הוא וכל זמן המחזור לאחר השלמת ההחתמה הרגילה הוא תנאי השיפוט לאיתור האם ההחתמה חריגה.
תיאור:
1, מזהה תצורה: כגון 3 מכונות מקוונות, תצורת המכונה הראשונה היא 1, עבד 2 (ביניים), עבד 3 (זנב). הגדרות מקוונות מרובות-מכונות אחרות דומות.
2, לבקרה המשולבת יש רק הגדרת CAN, שתי יציאות (CAN1 ו- CAN2) משמשות יחד. בעת שימוש בתקשורת CAN כמחשב המארח או הזנב, יש להכניס את תוסף ההתנגדות למסוף ביציאה השנייה.
הלוח מחולק לשתי יציאות נפרדות, CANA ו- CANB. B1 ו- B2 מצוידים בממשק נגד נגמר ליציאת CANB. כאשר המכונות הראשונות והאחרונות מופעלות ויציאת CANB משמשת לתקשורת CAN, ניתן להשתמש בחוטים קצרים. ציין את השימוש ביציאה למכשיר הביניים והגדר את פרמטרי היציאה הרלוונטיים.
3, מצב עצמאי / מקוון נקבע על ידי הבחירה, הפעולה: הרשאת התחברות, מתחת לקובץ העצירה, לחץ על הלחצן העצמאי או המקוון כדי לעבור (ניתן להציג רק את פונקציית החבטות להצגת הכפתור המשני).
הערה מיוחדת: לאחר תחילת תהליך ההחתמה, יש להגדיר את התקשורת להיות מקוונת, וניתן להשתמש בתהליך ההחתמה כרגיל. אחרת הכפתור לא יוצג ואפשרויות הפונקציה לא יוצגו.
1.6 program תוכנית דוגמת הוראת תהליך החתמה
תבנית הטבעה סטנדרטית (תבנית מקוונת סטנדרטית)
2, חבילת מלאכה למזרן
2.1 notes הערות הדרכה למלאכה
2.2 、 זרימת הפעולה של הגדרת נתוני התהליך
נוהלי עבודה
1, תהליך פתיחה
ניתן לדלג על השימוש בתהליך.
הערה:
1. סגנון חדש, נקודת מעבר פנימית, מיקום מזרן, נקודת מוכן, נקודה חייבת להישמר לאחר השמירה. ניתן לשמור את הנתונים, אחרת הנתונים אינם חוקיים (לא נשמרים).
2. לאחר שינוי מיקום המזרן, עליך ללחוץ על אישור כדי לשנות את הנתונים.
3. ניתן להעביר את נקודת המעבר, נקודת המעבר לנקודת המעבר למיקום נקודת המעבר. על מיקום המזרן לבחור את מיקום המזרן ולאחר מכן לחץ על כפתור הניסיון למיקום המזרן.
4. בחר את מיקום המזרן, לחץ כדי להגדיר, באפשרותך לשמור את המיקום הנוכחי למיקום המזרן שנבחר; אם אתה משנה את הנתונים, עליך לאשר את השינוי והתוקף. לחצני הפעלה מפורטים כפי שמוצג להלן:
הערה:
1, ניתן להשתמש בסגנון לעיל כדי לקרוא את כל הקוד בתוכנית התבנית. אנא התקשר לסגנון המתאים כראוי בעת השיחה.
2. ניתן להגדיר את נקודת המעבר ישירות למיקום שצוין. נקודת ההכנה ונקודת היציאה הן רק X, Y, Z ו- θ קיזוזים למיקום הפריט. הערך מלא ישירות.
3. ניתן להעביר את המיקום של פריט המזרן לנקודה שצוינה, ולהגדיר את הנקודה. אם אתה מבצע התאמות עדינות, לחץ על הפריט, מיקם ושנה את הנתונים המתאימים. לחץ על אישור לשינוי כדי לשנות את נתוני המיקום של פריט &.
4. לאחר שכל הנתונים בסגנון השתנו, עליך לשמור את כפתור הסגנון כדי להיות תקף, אחרת הנתונים עלולים ללכת לאיבוד. מחק סגנון, יש לבחור אותו להסרה מלמטה (נוצר לאחרונה).
הערה: התמונה למעלה היא ההגדרה:
1, מספר השכבות, סידור השכבות.
2, שנה את מונה הכריכה למזרן (מספר מונה).
ההגדרות לעיל משלימות את נקודת שמירה כדי לשמור לחלוטין את המזרן הנוכחי את כל פרמטרי ההגדרה הרלוונטיים. אם עליך למחוק את כפתור המחיקה, תוכל למחוק אותו.
2.3 、 שימוש בתכנות מלאכה
תיאור:
5, השתמש בערימה, הכנס פרמטרים למיזוג.
6, בחר את מספר המזרן שנוצר כדי לקרוא לו, הכנס את הקוד ללמד לפני הפעולה.
7, מזרן עם הגדרות, אנא הגדר את המצב בפועל, אחרת ברירת המחדל.
8 type סוג משטחים: מוצגים רק הפרמטרים של מחלקת המשטחים שנבחרה. בעת ההכנסה מוצגת בחירת המזרן או הפירוק. הפלטות הן מהנמוך לגבוה, ואילו הפלטת הגובה מהנמוך.
תיאור:
1, הכנס את הוראת התהליך, ישנן 4 הוראות: נקודת מעבר, נקודה לעבודה, נקודת הערימה והשאר נקודה. אנא עיין בהסבר ההוראות לפרטים.
2, הוראת הערימה מספר המתאים: בחר מספר הערימה. תיאור מצב השימוש בהוראות:
1, חייבים שיהיו פרמטרי ערימה של משטחים בתוכנית הנוכחית.
2, יש להכניס את פרמטר ערימת המזרן (palletizing/depalletizing) לפני השימוש.
3, יש להשתמש בשימוש יחד עם הפרמטר הנקרא ערימת palletizing.
4, פעולת ההוראה היא הוראה מסוג משתנה, הקשורה למיקום העבודה הנוכחי בפרמטר ערימת המזרן. אי אפשר לנסות'.
ערוך את התוכנית כפי שמוצג להלן:
2.4 、 שימוש בשגרות המזרן
1, פעולת המזרן
3, מלאכת ריסוס/מעקב
3.1 work עבודות מוכנות
הכינו רכיבים רלוונטיים וחברו את המעגל כראוי לפני השימוש בתהליך הריסוס.
1, מודול אנלוגי לתקשורת RS485, מקודד RS485.
2, חבר כראוי את המקודד החיצוני, המודול האנלוגי ועגינת האותות של יציאת המערכת.
הערה: כרגע רק מודולים ואנקודרים אנלוגיים התומכים בתקשורת RS485
3.2 w חיווט רכיב
עיין במדריך היציאה המתאים לחיווט.
מודול אנלוגי לתקשורת RS485, מקודד RS485 וכו 'וחיווט יציאת CAN1 מארח.
3.3 steps שלבי התקנת תהליך ריסוס
1, תיאור דף הגדרת תהליך ריסוס
פרשנות הגדרה:
① שליטה ידנית: סובב את מתג בורר המצב למיקום ההילוך השמאלי למצב ידני, בו ניתן להפעיל את הרובוט באופן ידני.
② הרשאת כניסה למשתמש: היכנס כדי לקבל את ההרשאות המתאימות לפני ביצוע פעולות ידניות. סיסמת מנהל מערכת מתקדמת: 123456
Menu תפריט פעולה: הזן את ממשק סוג הפעולה ללמד, לחץ על לחצן הפעולה המתאים כדי להיכנס לממשק עריכת הפעולות להגדרה
④ תהליך: היכנס לדף הגדרות תהליך הריסוס
Selection בחירת מצב: ישנן אפשרויות כגון קו, קשת, מטוס, אינצ'ינג מישור, משטח קשת, אינצ'ינג, וכו 'אנא בחר את המצב הרצוי לפעולה.
Point נקודה מקבילה במצב המסלול המתאים: כפי שמוצג בתרשים, P1: מיקום ההתחלה של מסלול מצב מטוס, P2: מיקום נקודת ביניים של מסלול מצב מטוס, P3: מיקום סיום מסלול מסלול של מצב מטוס. התצוגה הלא מוקלטת אפורה והתצוגה המוקלטת ירוקה. כאשר התצוגה ירוקה, ניתן לבצע את ריצת הבדיקה בשלב זה.
הערה: לא ניתן להגדיר P1 ~ P3 על אותה שורה.
Setting הגדרת נקודת פלט: מוגדר על ידי המשתמש
Setting הגדרה אנלוגית: 6 קבוצות של ערוצים 0 ~ 5, יכולים להפיק מתח אנלוגי של 0 ~ 10V
הערה:
עליך לבחור את פונקציית היציאה המתאימה תחת הגדרות התקשורת, ולבדוק את המקודד האנלוגי בהגדרת התהליך לשימוש רגיל. (לדוגמה: תרשים החיווט המוצג למעלה, עליך להגדיר אותו תחילה)
， לאחר מכן בדוק את מקודד אנלוגי תחת הגדרת התהליך,
בשלב זה ניתן להשתמש במקודד האנלוגי כרגיל.
⑨ חלקות: ככל שרמת החלקות של שני הקווים הישרים המחוברים זה לזה גבוהה יותר, כך זווית הקשת גדולה יותר
⑩ n פעמים: כפי שמוצג באיור, N מתאים לחריץ פעם אחת, ותרשים העמודות כולל 3 חריצים. מספר הפעמים n מוגדר כ -3 פעמים, והשאר נדחק על ידי עמודה זו.
שמור במודול: צור את כל הגדרות המודול עבור המשתמש, תן ללקוח להתקשר.
הערה: בעת ההפקה תינתן האפשרות האחרונה, מספר הדגם החדש או מספר הדגם הנוכחי ישמשו, ומספר הדגם הנוכחי ישמש להחלפת התוכנית המקורית.
2, הוראות הגדרות תהליך מעקב
הגדרת פרשנות:
①עקוב אפשר:בדוק שהתהליך ייכנס לתוקף לאחר הבדיקה.
②מקור מידע:מקודד RS485, מקודד יכול (לא נתמך כרגע).
③דיוק: מספר מקודד (עמודה כגון מקודד ברזולוציה 1024, הערך מלא ב -10).
④אחרי רצועת המשוב (יחידה): מתייחס לשגיאת המעקב הנגרמת עקב סטיית מהירות המסוע או סטיית הדגימה של המקודד במהלך תהליך המעקב. הדיוק מפוצה על ידי ערך זה. טווח ההגדרות הוא 0 ~ 0.511 שניות.
⑤ספירה הפוכה: בדוק כדי לשנות את כיוון הספירה של המקודד הנוכחי.
⑥ מרחק לכל מהפכה: המרחק שהמקודד מסתובב סיבוב אחד למרחק הריצה בפועל של המסוע.
דוגמה לחישוב מצב הפעולה למרחק סיבוב:
ראשית, כיול את קואורדינטות הטבלה של הרובוט. כיוון Y + של שולחן העבודה חייב להיות כיוון הזרימה של המסוע. לאחר כיול שולחן העבודה, הניחו את מוט הכיול על מסוע הזרימה וזרמו לתוך טווח זרועות הרובוט. עצור את המסוע. הקצה נע לראש מוט הכיול על ידי הוראה ומתיישר עם מוט הכיול. בשלב זה, לחץ על כפתור "הקלט A", הפעל את המסוע, רץ למרחק, עצר את המסוע. בשלב זה מוט הכיול עדיין נמצא בטווח טווח זרועות הרובוטים. בשלב זה, קצה הרובוט מועבר לראש מוט הכיול באמצעות הוראה. יישור מוט כיול. בשלב זה, לחץ על כפתור "רשומה B" ולאחר מכן לחץ על חישוב, הערך מוצג ישירות במרחק לכל סיבוב.
Off קיזוז נקודת התחלה: לאחר ההגדרה, הוא מקוזז מנקודת ההתחלה של המעקב במרחק קבוע בהתאם לערך שנקבע.
התחל דוגמה לפעולת קיזוז:
מקם את מוט הכיול על המסוע לנקודת ההתחלה של המעקב ועצור את המסוע. בשלב זה, לחץ על כפתור "הקלט A" כדי להפעיל את המסוע, לרוץ למרחק שצריך לקזז ולאחר מכן לעצור את המסוע. לחץ על כפתור "הקלט" B ", ולאחר מכן לחץ על החישוב, הערך מוצג ישירות בקיזוז נקודת ההתחלה.
⑧מפעיל מרווח (יחידה: מ"מ): הכוונה לתמונת טריגר ממרחק קבוע (משמשת רק בתהליך המעקב החזותי).
⑨ היעד לפי סוג ההוראות הבא： סוג המעקב תומך כיום בשני מצבים, האחד הוא המסוע + האות והשני הוא חזון המסוע +.
⑩ פקודה לפי יעד - התחל לעקוב: הגדר את עמדת ההתחלה של הרובוט &, אחרי מרחק טווח (רדיוס מעקב), מהירות בעקבות. כאשר המוצר הבא נרשם והמטרה מוזרמת במרחק הטווח, הרובוט מתחיל לעקוב.
⑪ פקד את הפקודה הבאה - הפסק לעקוב: מוצר היעד המוקלט מפסיק לעקוב כאשר הוא חורג מטווח העבודה, או שהמסלול הבא מפסיק בעקבות הריצה.
⑫ פקד את הפקודה הבאה - הקלטת יעד: כאשר החיישן מופעל, בדוק את יעד ההקלטה ולחץ כדי להגדיר את המיקום הנוכחי. כלומר, בכל פעם שהחיישן מואר, מיקום המוצר נרשם ועוקב אחריו. כאשר המיקום נכנס לטווח המעקב, הרובוט מתחיל לעקוב והרשומה מצטברת.
E.g：
המוצר הראשון זורם, הרובוט עוקב, המעקב לא הסתיים, והמוצר השני מורגש, ואז המיקום של המוצר השני יירשם, והמוצר השני יעקוב אחרי השני מיד לאחר סיום המוצר. מוצרים, כמובן, צריכים גם את המוצר השני כדי להיכנס לטווח המעקב שאחריו.
3.4 program תוכנית תבניות הוראה
3.4.1 、 תכנית תבנית הוראה בהתזה
הערה: שורות 3 עד 14 הן העקבות הנוצרות מהגדרת תהליך הריסוס כתוכן המודול [1]. לשם הבנה קלה, התוכן מורחב למספר הדגם הראשי.
3.4.2 、 תוכנית תבנית הוראה למעקב אחר ריסוס
1, הוראת ההוראות תחת תת-תוכנית 8, תבנית ההוראה מוצגת להלן
מלמדת את התוכנית העיקרית, תבנית ההוראה מוצגת להלן
