פרק 4 סטטוס עצירה
ניתן לראות את ההגדרה של כל הפרמטרים ללא הפעלה ידנית כאשר כפתור שלושת ההילוכים מסובב למצב הביניים ונכנס לממשק מצב "עצירה" כדי להיעצר..
1 הגדרות
1.1 הגדרת המוצר
נְקִישָׁה
כפתור לכניסה לממשק הבא, אם תבחר להשתמש בתתי שגרה, פנה אליו בממשק הזה לשימוש.
תוכנית: ניתן להשתמש במספר תוכניות בו-זמנית בקבוצה של תוכניות. בהתחלה, המערכת משתמשת כברירת מחדל בתוכנית הראשית, ושגרת המשנה אינה בשימוש. אם ברצונך להשתמש בתת-השגרה, תוכל להוריד את החץ המשולש כדי לבחור בו כשימוש ב-.
הערה מיוחדת:
1. ניתן להפעיל את התוכנית הראשית ואת תת-השגרה בו-זמנית.
2. אתה יכול להשתמש בתוכנות משנה לבד מבלי להשתמש בתוכנית הראשית לתכנות.
1.2 הגדרת שסתום
נְקִישָׁה
לחצן לכניסה לממשק הבא:
הערה: דף זה מוצג רק לאחר עריכה ושדרוג של תוכנית ה-IO באמצעות תוכנת כלי שינוי המילים שלנו, אחרת עמוד זה ריק
1.3 הגדרות IO
נְקִישָׁה
לחצן להיכנס לממשק המוצג להלן, ניתן להגדיר IO.
1, פונקציית מצב המצב משמשת בעיקר לשליטה אוטומטית במצב ההפעלה-כיבוי של האות לאחר מעבר למצב מסוים.
תחילה לחץ על הלחצן "חדש", ולאחר מכן בחר את המצב המתאים ב"עבור מצב ל", כגון ידני לעצירה, עצירה ידנית, עצירה לאוטומטית וכן הלאה. לאחר מכן בחר את פלט IO או פלט ערך M, ולאחר מכן בחר את הנקודה המתאימה בנקודת הפלט
הערה: אתה יכול ליצור עוד הרבה תוכנית ורק ללחוץ על שמור כדי להיכנס לתוקף, ותוכל להיפטר ממנה כשלא תזדקק לה. או ללחוץ על המחיקה שאחרי (עליך גם ללחוץ על שמור)
2, פונקציית מצב ה-IO משמשת בעיקר להפעלה וכיבוי אוטומטי של אות פלט אחר על ידי שליטה במצב ההפעלה-כיבוי של אות קלט ופלט אחד במצבים מסוימים.
תחילה לחץ על כפתור חדש ובדוק את החדש שנבנה, ולאחר מכן לחץ על "במצב" כדי לבחור את המצב המתאים, כגון מצב ידני, מצב עצירה, מצב אוטומטי וכו'. כאשר אתה בוחר נקודת קלט או פלט להפעיל או לכבות, אתה יכול להפעיל ולכבות נקודת פלט.
3, פונקציית פעולת האזעקה משמשת בעיקר לשליטה בהפעלה וכיבוי של אות פלט כאשר מספר האזעקה עומד בתנאי מסוים.
4, פונקציית הגדרת הסילו משמשת להגדרת הממגורה.
5, פונקציית אות הקצה משמשת בעיקר כדי לבדוק אם יש אות קצה עולה או יורד במצבים מסוימים, כלומר, לא ניתן לזהות את אות הקצה רק בפעולה אוטומטית, אלא גם במקביל כאשר יש אות קצה במצב לא אוטומטי..
תחילה לחץ על "כפתור חדש" ובדוק את זה שנבנה לאחרונה, ולאחר מכן לחץ על "במצב" כדי לבחור את המצב המתאים, כגון מצב ידני, מצב עצירה, מצב אוטומטי וכו'. בחר שוב את סוג הקלט ואת נקודת הקלט. היישומים הספציפיים הם כדלקמן: 1, משטח תוכנית מתג: בדיקה למד X - תנועת ציר להזזת ציר Y - רק אם יש אות X 10 עלייה. :
2, החלף מצב עצירה, היכנס לדף הגדרות ה-IO, בדוק לאורך האות, צור בדיקה חדשה לאורך האות, לחץ על כפתור "במצב" כדי לבחור במצב ידני, עצירה, אוטומטי, הפעל אוטומטית ולחץ על כפתור אישור. לאחר מכן בחר את אות הקלט X10 ולחץ על כפתור השמירה..
3, במצב ידני או במצב עצירה או במצב אוטומטי או פעולה אוטומטית, אות X10 קצה עולה ישירות לריצה אוטומטית, וציר Y זז גם לאחר תנועת ציר X.
1.4 הקשות ונורות חיווי
נְקִישָׁה
לחצן כדי להיכנס לממשק המוצג להלן, וניתן להגדיר את ה-IO בממשק זה:
1.הפונקציה של מצב ה-LED1--5 זהה להגדרת ה-IO, והדלקה של מנורת LED בבקר היד נשלטת על ידי בחירת ערכי הקלט, הפלט וה-M המתאימים.
2.בכריכת פונקציות מפתח F1--F5, מצב ההפעלה-כיבוי של נקודת ה-IO וערך M נשלט על ידי שימוש במקש F1- F5 במצב מסוים. אם קשירת הפונקציות של מקש F1 מסומנת, לחץ על כפתור "בחירת מצב" כדי לבחור את המצב הידני ואת מצב העצירה, ולאחר מכן לחץ על אישור, ולאחר מכן בחר את ערך M, המצב פועל, ה-M הוא M10, לחץ על לחצן F1 כאשר הכפתור נלחץ למצב ידני או למצב עצירה, ולפלט M10.
3.כאשר "היפוך מצב" נבחר, פלט M10 נלחץ על ידי לחיצה על F1, והפלט כבוי על ידי לחיצה נוספת על ה-M10. בעת בחירת "פולס", הקש F1, פלט M10, שחרר F1, M10 פתח את הפלט, בחר "לעבור דרך", הקש F1, פלט M10 תמיד לא יישבר. הקש F1 תוך כדי בחירת "הפסקה", ו-M10 תמיד פתוח.
2 הגדרת מכונה
לחץ על "הגדרת מכונה"כדי להיכנס לממשק הבא שבו ניתן להגדיר את המכשיר.
2.1 הפעלת הגדרות
נְקִישָׁה
לחצן כדי להיכנס לממשק הבא:
b v
D סובלנות: ההבדל בין הדופק המשודר לפולס המשוב.
מהירות סיבוב אוטומטית: הגדרת ברירת המחדל של מהירות הריצה כאשר העובד מחליף מצב אוטומטי אוטומטי להפעלה אוטומטית.
זמני אזעקה: כמה פעמים תהבהב נקודת הפלט Y013 כאשר האזעקה מופיעה.
דירוג מהירות ידנית: כוונן את המהירות הידנית, כלומר כאשר המהירות הידנית היא 10 אחוז באותה מהירות ידנית, כאשר רמת המהירות הידנית היא 1, לחץ על לחצן הציר הידני כדי לנוע רק שניים ושלושה מילימטרים, ועל המהירות הידנית הרמה היא 10, לחץ על לחצן הפיר הידני כדי לנוע כ-20 מ"מ.
מהירות התבנית הראשונה: המהירות של המצב הראשון במצב ריצה אוטומטי
דלת בטוחה: הגדר את נקודת האות של דלת הבטיחות. בדוק שנקודת הכניסה המתאימה תהיה מופעלת או כבויה אוטומטית כאשר נעשה שימוש בדלת הבטיחות. אחרת, האזעקה Err36 תהיה אזעקה, וכתוצאה מכך אי הפעלה אוטומטית.
פעולת סגירה: בהפעלה אוטומטית, פעולת הזרוע המכנית לאחר סגירת דלת הבטיחות כאשר דלת הבטיחות נמצאת באזעקה. התפקוד מותאם לתפקוד דלת הבטיחות. כאשר דלת הבטיחות נבחרת לשימוש, היא בהנחה שהגדרת אות דלת הבטיחות היא X10, כאשר האות X10 נפתח, דלת הבטיחות נפתחת ודלת הבטיחות של האזעקה נפתחת, בשלב זה, אם האזעקה הברורה נבחרה להמשיך, אם דלת הבטיחות סגורה , כלומר, אות X10 מופעל, מניפולטור האזעקה האוטומטית לניקוי ניקוי ימשיך לפעול, ואם נבחרה העצירה, דלת הבטיחות סגורה, כלומר לאחר הפעלת אות X10, מניפולטור האזעקה האוטומטית לניקוי מושעה, וניתן ללחוץ על מניפולטור מקש ההתחלה כדי להמשיך לפעול, ואם הבחירה נבחרה, לאחר תחילת האיפוס, דלת הבטיחות כבויה, כלומר לאחר הפעלת האות X10, האזעקה ניקה אוטומטית והפעולה היא אִתחוּל.
מהירות ידנית עצמאית: סמן פריט זה כדי להגדיר את המהירות של כל פיר במצב ידני.
תוכנית זמן השהייה 8: כאשר תת שגרה 8 נלמדת, זמן ההשהיה עבור תת שגרה 8 להתחיל
זמני עיכוב קצה: זמן התחזוקה של אות הקצה האפקטיבי, אם רמת הסינון לאורך האות מוגדרת ל-1, יש לשמור על אות הקצה בזמן 20ms כדי להיחשב כאות הקצה האפקטיבי, ואם הוא נמוך יותר. יותר מ-20ms, זהו אות הקצה הלא חוקי.. פונקציית שלט רחוק (לחצן פונקציית שימוש חוזר בנקודת קלט):
סמן את "X32 reuse: enter mode origin", "X33 reuse: enter automatic mode", "X46 reuse: start", "X47 reuse: pause"
ניתן להשתמש באפשרויות אלה לשליטה מרחוק במפתח [מקור], מקש [התחל], מקש [עצירה] ו"כניסה למצב אוטומטי"
√ X32 שימוש חוזר: כניסה למצב המקור שווה ערך ללחיצה על כפתור בקר היד [מקור];
√ X33 ריבוי: כניסה למצב אוטומטי שווה ערך לפנייה למצב (אוטומטי);
√ X46 שימוש חוזר: הפעלת האור שווה ערך ללחיצה על כפתור [אתחול] בקר היד;
√ שימוש חוזר ב-X47: השהיית התאורה שווה ערך ללחיצה על כפתור [עצירה] של בקר היד;
הסבר מיוחד:
1, כאשר ה-X47 מואר פעם אחת, הרובוט עוצר מיד. אם למערכת יש אזעקה, הדליקו את ה-X47 פעם אחת כדי לנקות את האזעקה שנפתרה.
2, שימוש בלחצן השימוש החוזר יכול להפוך את פעולת החזרת המקור במצב אוטומטי, אך במצב זה, לחיצה על כפתור [מקור] בשלט היד ולאחר מכן לחיצה על כפתור [התחל] לא תחזור למקור (הכפתור יש ללחוץ אוטומטית כדי להיות תקף).
הערה: הנקודה המשמשת לריבוי איננה מורשית לבצע פונקציות אחרות.
התחלת סרוו ב:
לאחר בדיקת פונקציה זו, ניתן להשתמש בנקודת הכניסה החיצונית X31 לשליטה במתג חיצוני. אם אות X31 מופעל, ניתן להפעיל את כל הפירים, וכאשר האות X31 מנותק, הפעלת הסרוו של כל הצירים ינותקה. אם מתבצעת פעולת ציר כלשהי, סרוו האזעקה לא יופעל.
2.2 תצורות מנוע
נְקִישָׁה
לחצן לכניסה לממשק הבא:
ניתן לבחור, להשתמש ולהגדיר את הציר תחת ממשק זה,
שימוש בצירים: כל הצירים נבחרים לשימוש כברירת מחדל. אם אינך צריך להשתמש בהם, סמן את תיבת הבחירה ללא.
סוג מקודד: סוג קידוד 2
מפעל מנועים: חדשנות
דרך קריאת מקודד:READ_TYPE_PU
2.3 תצורות מבנה
נְקִישָׁה
לחצן לכניסה לממשק הבא:
תאוצת עקומת S:
1. קטע תאוצה משתנה: התאוצה עולה מ-0 לתאוצה המקסימלית לפי התאוצה שנקבעה, והמהירות עולה לפי התאוצה.
2. קטע תאוצה אחיד: התאוצה שומרת על התאוצה המקסימלית ללא שינוי, והמהירות עולה בהתאם לתאוצה המקסימלית.
3. קטע תאוצה משתנה: התאוצה יורדת מהתאוצה המקסימלית ל-0 לפי התאוצה שנקבעה, והמהירות עולה בהתאם לתאוצה.
4. קטע מהירות אחידה: התאוצה היא 0, והמהירות נשארת זהה למהירות היעד.
5.קטע האטה משתנה: התאוצה עולה מ-0 לתאוצה המקסימלית לפי התאוצה שנקבעה, והמהירות יורדת בהתאם לתאוצה.
6. קטע האטה אחיד: התאוצה המקסימלית נשמרת ללא שינוי, והמהירות יורדת בהתאם לתאוצה המקסימלית.
7. קטע האטה משתנה: התאוצה יורדת מההאצה המרבית לאפס לפי התאוצה שנקבעה, והמהירות יורדת בהתאם לתאוצה.
הגדרות ההאצה וההאטה S מתאימות למקטעי הקו שלמעלה כדלקמן:
S האצה 1: פסקה 1 "פסקת האצה משתנה".
S Acceleration 2: סעיף 3 "קטע האצה משתנה"
S האטה 1: סעיף 5 "קטע האטה משתנה"
S האטה 2: סעיף 7 "קטע האטה משתנה" מספר לוחות IO הזרקה: מספר לוחות IO הזרקה שיש לחבר.
מספר לוחות IO: מספר לוחות IO שצריך לחבר.
מספר לוחות EU67: מספר הלוחות EU67 שצריך לחבר. אזעקת סרוו כבה את כל ההפעלה: כאשר אזעקת סרוו מסומנת ונעשה בה שימוש, כל ההפעלה תכבה.
הפעלת מודול אנלוגי: בעת שימוש במודול אנלוגי, עלינו לבדוק את הפעלת מודול אנלוגי לשימוש רגיל, מודול אנלוגי זה נרכש.
2.4 פרמטרים של אזור בטיחות
סוג 1: ניתן להגדיר עד 6 אזורי אבטחה בממשק זה. הערה: האזור האדום מציין את האזור הלא בטוח. אות אזור בטיחות: הערך שהוזן בתיבת עריכה זו פירושו שהגבלת אזור הבטיחות אינה חוקית כאשר יש אות בנקודת כניסה (בדומה לאות פתיחת התבנית), וכאשר אין אות בנקודת כניסה, הרובוט לא יכול להיכנס לאי הבטיחות המתוכננת. טווח שטח. טבלת השוואת ערכי אות הבטיחות האזורית היא כדלקמן:
השתמש בתהליך הפעולה:
סוּג:
כאשר הרובוט נכנס לאזור שנוצר על ידי A,B,C,D, לא ניתן לסובב את הפטיפון באזור זה.
שיטת הגדרה:
1. הגדר את הציר המיוצג על ידי Axis1 ו-Axis2 (החץ המשולש הנפתח) לבחירה.
2. הגדר את המיקום של כל נקודה של A, B, C, D, אתה יכול להזין ישירות את מיקום הקואורדינטות או להזיז ידנית את הציר לנקודת היעד, ולאחר מכן לחץ על הלחצן [Set] כדי להגדיר את ערך הקואורדינטות הנוכחי ב- תיבת עריכה. .
3. לבסוף, לחץ על הלחצן [השתמש] כדי להשלים את ההגדרה.
סוג 3:
כאשר ההיפוך לא מסומן, זה אומר שיש איתות בטיחות להזזת הציר. אם היפוך מסומן, זה אומר שניתן להזיז את הציר כאשר אין אות בטיחות.
סוג 4:
סוג 4 מחולק לשני חלקים. החלק הראשון הוא להגביל את מרחק הבטיחות בין שני הצירים, והחלק השני הוא להגביל את שטח הבטיחות בין שני הצירים. ניתן להשתמש בשני החלקים לבד או בשילוב. חלק ראשון:
מרווח אפס: המרחק בין שני צירים לאחר שחזור המקור.
מרחק בטיחות: מרחק הבטיחות שנשמר על ידי שני הצירים. אם המרחק בין שני הצירים קטן או שווה למרחק בטיחות זה, האזעקה תינתן מיד.
אות בטיחות: כאשר יש כניסת אות בטיחות, הוא יזעק מיד. אם הכיוון ההפוך מסומן, הוא יזעק כאשר אין קלט אות בטיחות.
השימוש הספציפי הוא כדלקמן
נניח שהמרחק בין X1 ל-X2 הוא 800 מ"מ לאחר החזרת המקור. זה לא בטוח כאשר המרחק בין X1 ל-X2 הוא 100 מ"מ. כדי להבטיח ש-X1 ו-X2 לא יתנגשו, הגדר את הציר היחסי 1 ל-X1 ואת ציר היחסי 2 ל-X2. הגדר ל-800, בדוק את הפעלת זיהוי המרחק, הגדר את מרחק הבטיחות ל-100, ואז כאשר ציר X1 זז ל-400 מ"מ, ציר X2 יכול לנוע רק עד 295 מ"מ (800-400-100=300, אך מטעמי בטיחות, כאשר כאשר X2 עובר לכ-5 מ"מ, הוא יזעיק כשהוא יגיע ל-300.)
אם זיהוי אות הבדיקה מופעל ואות הבטיחות מוגדר ל-1, האזעקה תופעל ברגע שיש אות בטיחות X10 ללא קשר למרחק בין X1X2. החלק השני:
שיטת השימוש דומה לזו של סוג 1, וניתן להתייחס אליה ישירות לשימוש בסוג 1
2.5 הגדרת מקור
לחץ על הכפתור
כדי להיכנס לממשק הבא:
בעמוד זה, תוכל להגדיר את מצב המקור, סדר המוצא, מהירות המוצא, רצף האיפוס ומהירות האיפוס של כל ציר. לאחר ההגדרה, לחץ על שמור כדי להיכנס לתוקף.
2.6 כוונון אוטומטי
לחץ על הכפתור
כדי להיכנס לדף הכוונון האוטומטי:
לחץ על כפתור "התחל בדיקה" כדי לבדוק את תנאי המנוע קדימה ואחורה ואת המשכיות השסתום.
2.7 פרמטרים של סרוו
לחץ על הכפתור כדי להיכנס לדף פרמטרי סרוו, בו תוכל להגדיר את פרמטרי הסרוו של כל ציר.
הערה: יש לבדוק את תקינות קוד המנוע. השווה את קוד המנוע בטבלה 1 בנספח של מדריך זה.