הוראות רובוט BORUNTE פרק 8 תפעול תהליך ריתוך ברמת משתמש 8.5 - ידע

8.5 תהליך ריתוך

1 הכנה

לפני השימוש בתהליך הריתוך, הכן את הרכיבים הקשורים וחבר כראוי את המעגל

1660696227527

1.1 הכנת מודול אנלוגי תקשורת RS485, רתך אנלוגי והציוד המלא שלו 1.2 הכנת רתך דיגיטלי וציוד מלא שלה הערה: נכון לעכשיו תמיכה במודול אנלוגי תקשורת RS485 בלבד [נא לעיין בקישור ההורדה של מודול תקשורת RS485 אנלוגי: https://item.taobao .com/item.htm?spm=a1z10.5-cw4002-154739616.26.Y0mH4t&id=534582865102】

חיבור 2 רכיבים

עיין במדריך ההוראות המתאים ליציאה לחיבור

2.1 מערכת רובוט הגדרת IO אנלוגית ומודול אנלוגי תקשורת RS485 וחיבור רתך אנלוגי

קופסה חשמלית של רובוט 485 מודול אנלוגי סיכת מסוף DB15 סוף רתך

1660696328747

דיאגרמת חיבור של 485 מודול אנלוגי ו-Megmeet Ehave CM350 מוגדר עבור מערכת בקרה משולבת HUACHENG לכונן ובקרה

הערה: מסופי הכניסה X{{0}}X47 של מערכת הבקרה והכונן HUACHENG משולבת מחוברים לקוטב שלילי של ספק כוח 24V (0V) כדי להיות יעילים, והמאפיין החשמלי שלהם הוא מצמד אופטו מוליך. מסופי מוצא Y10-Y47 מחוברים לאספקת חשמל של 24V באמצעות עומס (זרם הגנה: 500mA, עמידה במתח: 65V, מאפיין חשמלי: פלט דליפה של MOS tube ON).

הגדרות צבע של רצף פינים מסוף DB15

1660696482315

רתך אנלוגי של Megmeet Ehave CM350 (ממשק DB15)

1660696540850

הערה 2: מקור הריתוך מספק מתח של 24V, ואינו מחובר מכיוון שלרובוט היה מתח של 24V. נגד אחד של 120 אוהם מומלץ לחיבור מקביל בין רמות גבוהות ונמוכות ביציאה דיגיטלית, כדי לשפר את יכולת האנטי-הפרעות בתקשורת. הערה 3: אם Outsidi ו-Insidi הם אופציונליים עבור יציאת תקשורת לרתך, אנא השתמש ביציאת "Outsidi" לחיבור לרובוט.

הערה 4: קצה אחד של חוט החיבור של הרובוט הוא שקע רשום סטנדרטי R45 אשר צריך להשתמש בכבל זוג מעוות מסוכך, והקצה השני הוא תקע תעופה 5Pin המחבר את קצה הריתוך.

3 שלבי הגדרת תהליך הריתוך

3.1 הגדרת שלבים לחיבור בין מערכת לרתך אנלוגי

(הערה: הדוגמאות לעיל הן קביעת שלבים לחיבור בין מערכת לרתך אנלוגי)

3.1.1 משמעות הפרמטר

הסבר הגדרה:

① בחירת פונקציה של יציאת RS485 1: הגדרות החיבור של פיני יציאות 4, 5, 6 של ארון החשמל המתאימים "CAN1" הן בהתאמה 485-1A, 485-1B ו-485-GND

② בחירת פונקציה של יציאת RS485 2: הגדרות החיבור של פיני יציאות 7, 8, 6 של ארון החשמל המתאימים "CAN1" הן בהתאמה 485-2A, 485-2B ו-485-GND

③ שימוש: ציין את השימוש ביציאת CAN.

④ תצורת מזהה: כאשר נעשה שימוש ברתך אנלוגי, אין צורך להגדיר פרמטר זה; כאשר משתמשים ברתך דיגיטלי, יש להגדיר פרמטר זה ל-1

⑤ הגדרת Baud: כאשר נעשה שימוש ברתך אנלוגי, אין צורך להגדיר פרמטר זה; כאשר משתמשים ברתך דיגיטלי של Megmeet, יש להגדיר פרמטר זה ל-125kbps

⑥ יצרן: כאשר נעשה שימוש ברתך אנלוגי, אין צורך להגדיר פרמטר זה; כאשר נעשה שימוש ברתך דיגיטלי, יש לבחור את היצרן המתאים

⑦ דגם: כאשר משתמשים ברתך אנלוגי, אין צורך להגדיר פרמטר זה; כאשר נעשה שימוש ברתך דיגיטלי, יש לבחור דגם מתאים

הערה: באשר ליצרן רתכים דיגיטליות, נכון לעכשיו תומכים רק בסדרת Megmeet Artsen

3.1.2 שלבי הגדרה כאשר מתג הכפתור נמצא במצב/מצב עצור, להגדרת פרמטר, בחר "הגדרות מוצר", בחר "הגדרת מלאכה" → בחר "תהליך ריתוך" → ואז עבור להגדרת פונקציית יציאה, ובחר "RS485 הגדרה" ב"הגדרות תקשורת" ← "בחירת פונקציה של יציאת RS485 1" היא מודול אנלוגי RS485 ← כיבוי והפעל מחדש ← פתיחת כלי יצירה ← סמן אנלוגי En ← ההגדרה של רתך אנלוגי המחובר למערכת הרובוט הסתיימה.

3.2 משמעויות של פרמטרים שנקבעו לתהליך הריתוך

3.2.1 תהליך ריתוך - משמעויות של פרמטרים של תהליך ריתוך

הסבר הגדרה:

① Analog En: אם מסומן, מודול אנלוגי מופעל; אם לא מסומן, מודול אנלוגי מושבת

② זמן זיהוי קשת: משמש כדי לקבוע כמה זמן המערכת תעכב בזיהוי לאחר קשת.

③ זמן אישור זיהוי קשת: משמש לקביעת משך זמן זיהוי המערכת של אות הצלחת הקשתות, כלומר רק לאחר שהמערכת תזהה באופן רציף את אות הצלחת הקשתות עבור זמן פרמטר זה, הקשת יחשב מוצלחת.

④ זמן זיהוי דלדול קשת: משמש לקביעת משך הזמן לזיהוי אות כיבוי הקשת של המערכת, כלומר רק לאחר שהמערכת תזהה ברציפות את אות כיבוי הקשת במשך זמן פרמטר זה, כיבוי הקשת ייחשב מוצלח

⑤ זמן אספקת אוויר מוכן: משמש כדי להגדיר כמה זמן מראש יש לספק את האוויר המגן כאשר המערכת מוכנה להפעלה אומנותית

⑥ זמן אספקת אוויר מושהה: משמש כדי לקבוע כמה זמן יש לדחות את האוויר המגן לכיבוי כאשר המערכת מוכנה לכיבוי קשת.

⑦ זיהוי קשת הפסקת ריתוך: משמש כדי לקבוע אם פונקציית זיהוי הפסקת הקשת זמינה. כאשר הפונקציה יעילה, במקרה של הפסקת קשת במהלך הריתוך, המערכת תפסיק את הריתוך ותשמור את נקודת הפסקת הקשת; בעת הפעלה מחדש בפעם הבאה, הרובוט יחזור לנקודת הפסקת הקשת להפעלה מחדש של הקשת לפני הפעלתו

⑧ זיהוי נגד התנגשות: משמש כדי לקבוע אם פונקציית האנטי-התנגשות זמינה. כאשר הפונקציה יעילה, אם חיישן נגד התנגשות מופעל, המערכת תפסיק את הריתוך ותנתק את כוח הסרוו

⑨ הגדרת מתח: לחצו כדי להגדיר את המתח המותאם בין הרובוט לרתך אנלוגי

⑩ הגדרת זרם: לחצו כדי להגדיר את הזרם המותאם בין הרובוט לרתך אנלוגי

⑪ שמור: לאחר לחיצה על "שמור" בדף תהליך הריתוך, הפרמטרים הכתובים יהיו יעילים; אחרת, הם לא יהיו יעילים

⑫ פעולת הפעלה מחדש: לאחר סימון, מהירות ההפעלה מחדש ומרחק ההפעלה מחדש בין "פרמטרי ריתוך" יהיו יעילים

⑬ זמן בדיקת דלדול קשת: משמש לקביעת משך הזמן עבור זיהוי המערכת של אות כיבוי הקשת (X20 OFF), כלומר רק לאחר שהמערכת תזהה ברציפות את אות כיבוי הקשת עבור זמן פרמטר זה, כיבוי הקשת ייחשב מוצלח.

⑭ זמן סינון קשת: אם יש אות קשת בזמן זה, לא תינתן אזעקה; אם המרווח בין לא יעיל לאפקטיבי קטן מהזמן הזה, זה נחשב יעיל.

3.2.2 תהליך ריתוך - פרמטרים של תהליך ריתוך - הגדרת התאמת זרם/מתח

הערה: אפקט ההתאמה ישפיע ישירות על אפקט הריתוך בפועל, אז אנא בצע את השלבים שנקבעו לביצוע הפעולה.

הגדרת התאמת מתח DA2: היכנס לדף "הגדרת מתח" ← מלא את המתח לבדיקה ב-"outputVoltage" (ערך זה הוא אנלוגי, כלומר המתח המופק לרתך DA2, לבדיקה מ-0V ועד לרתך עמוד לוח ניטור מתח משתנה, כאשר השינוי הנבדק בערך זה הוא המינימום; להיבדק מהמינימום עד שדף לוח ניטור מתח הרתך אינו משתנה, כאשר השינוי המקסימלי שנבדק בערך זה הוא המקסימלי) ← לחץ על "בדיקה מתח" כך שהמודול האנלוגי יתחיל להוציא מתח מתאים לרתך ("מתח בדיקה" יעיל בלחיצה ארוכה, ומתאפס אוטומטית לאחר השחרור) ← מלא את המקסימום 7.950V ומינימום 0.500V שהתקבלו על ידי בדיקה בהתאמה בנקודת העקומה הגבוהה ביותר ונקודת העקומה הנמוכה ביותר של "מתח פלט" בפינה השמאלית העליונה, ומלאה את ערך המתח המנוטר על לוח הרתך המתאים למתח האנלוגי המופק ב"מתח תואם" → התאמת מתח DA2 האנלוגית הסתיימה.

הערה: לאחר סיום ההתאמה, אנא בדוק את "מתח בפועל" המוגדר מראש, ובדוק אם הערך המוצג בלוח הרתך עומד בדרישות השימוש.

הגדרת התאמת זרם DA1: היכנס לדף "הגדרה נוכחית" ← מלא את הזרם שייבדק ב-"outputCurrent" (ערך זה הוא אנלוגי, כלומר הזרם המופק לרתך DA1, לבדיקה מ-0V ועד לרתך עמוד לוח הניטור הנוכחי משתנה, כאשר השינוי הנבדק בערך זה הוא המינימום; להיבדק מהמינימום עד שדף לוח הניטור הנוכחי של הרתך אינו משתנה, כאשר השינוי המקסימלי שנבדק בערך זה הוא המקסימום) ← לחץ על "בדיקה זרם" כך שהמודול האנלוגי יתחיל להוציא זרם מתאים לרתך ("זרם בדיקה" יעיל בלחיצה ארוכה, ומתאפס אוטומטית לאחר שחרור) ← מלא את המקסימום 7.800V ומינימום 0.050V שהתקבלו על ידי בדיקה בהתאמה בנקודת העקומה הגבוהה ביותר ונקודת העקומה הנמוכה ביותר של "מתח פלט" בפינה השמאלית העליונה, ומלאה את ערך הזרם המנוטר על לוח הרתך המתאים למתח האנלוגיה המופק ב-"זרם מתאים" → התאמת מתח DA2 האנלוגית הסתיימה.

הערה: לאחר סיום ההתאמה, אנא בדוק את "זרם בפועל" המוגדר מראש, ובדוק אם הערך המוצג בלוח הרתך עומד בדרישות השימוש.

3.2.3 תהליך ריתוך - משמעויות של פרמטרי ריתוך

האנלוגי מוצג באיור למטה

הסבר הגדרה:

① מספר קובץ Para: משמש לאחסון פרמטרי הריתוך של מספר מוצרים שונים, עם טווח מוגדר של 0~9

② זרם ריתוך: משמש להגדרת זרם הפלט של הרתך

③ מתח ריתוך: משמש להגדרת מתח המוצא של הרתך

④ זרם קשת: משמש כאשר הקשת אינה מלאה, קטן מהערך במהלך הריתוך

⑤ מתח קשת: משמש כאשר הקשת אינה מלאה, קטן מהערך במהלך הריתוך

⑥ זרם חוט נגד הידבקות: משמש רק כאשר חוט ריתוך תקוע בנקודת הכיבוי של הקשת; בדרך כלל, הערך הנוכחי הוא 0, בעוד שערך המתח גבוה מעט מהערך במהלך הריתוך

⑦ מתח חוט נגד הידבקות: משמש רק כאשר חוט ריתוך תקוע בנקודת הכיבוי של הקשת; בדרך כלל, ערך המתח גבוה מעט מהערך במהלך הריתוך

⑧ זמן חוט נגד הידבקות: משמש לקביעת זמן השמירה של מתח/זרם חוט נגד הידבקות

⑨ זמן קשת: משמש לקביעת זמן ההחזקה של מתח/זרם קשת (אם ערך זה מוגדר גדול מדי, זה יגרום להסתגלות בקצה מפרק הריתוך; אם ערך זה מוגדר קטן מדי, זה יגרום לכתש סוף מפרק הריתוך; לכן יש להגדיר ערך זה בהתאם למצב בפועל.)

⑩ תיאור: המשתמש יכול להגדיר שם מותאם אישית למספר הקובץ הנוכחי

⑪ זרם קשתות: משמש להגדרת זרם הקשת לריתוך

⑫ מתח קשת: משמש להגדרת מתח הקשת לריתוך

⑬ זמן קשתות: משמש לקביעת זמן השמירה של מתח/זרם קשת (אם ערך זה מוגדר גדול מדי, זה יגרום להתפשטות במקור מפרק הריתוך

⑭ מהירות הפעלה מחדש: משמשת לקביעת מהירות הריצה בעת ביצוע מרחק ההפעלה מחדש

⑮ מרחק הפעלה מחדש: המרחק של נתיב החזרה לאחר שהרובוט רץ לנקודת הפסקת קשת הריתוך

⑯ spare3 (אחוז משיעור ריבוי) : עם טווח מוגדר של 1-100

⑰ מהירות חיבור: מופעלת אם מסומנת (לאחר מופעל, מהירות ריתוך=מהירות פקודת ריתוך x אחוז של קצב ריבוי) * שני פרמטרים מוסתרים יוצגו בנוסף עבור רתך תקשורת דיגיטלית

3.2.4 תהליך ריתוך - משמעויות של פרמטרי תנודת ריתוך

הסבר על הגדרת נדנדה בצורת Z ועגול בצורת קשת:

① מספר קובץ תנודת ריתוך: משמש לאחסון פרמטרי הריתוך של מספר מוצרים שונים, עם טווח מוגדר של 0~9

② הערה: המשתמש יכול להגדיר שם מותאם אישית למספר הקובץ הנוכחי

③ מצב נדנדת ריתוך: תמיכה במצבי נדנדת ריתוך בצורת Z ומעגלית בצורת קשת

④ תדר התנופה (הרץ): מספר פעמים התנופה בשנייה

⑤ משרעת התנופה (מ"מ): מרחק התנופה החד-צדדית

⑥ זמן שהייה שמאלה (ים): זמן השהייה בעת נדנוד לפסגה משמאל

⑦ זמן שהייה ימין: זמן השהייה בעת נדנוד לפסגה בצד ימין

⑧ זמני תאוצה והאטה (ים): משמש לתכנון זמן האצה וההאטה בכיוון התנופה, במטרה להפחית את הרעידה במהלך נדנוד המסלול, ככל שיותר גדול יותר יציב יותר, קטן יותר רועד יותר

⑨ רדיום קשת (מ"מ): משמש להגדרת מרחק הרדיוס של נדנוד הקשת

הסבר על הגדרת תנופה סינוסואידית:

① מספר קובץ תנודת ריתוך: משמש לאחסון פרמטרי הריתוך של מספר מוצרים שונים, עם טווח מוגדר של 0~9

② הערה: המשתמש יכול להגדיר שם מותאם אישית למספר הקובץ הנוכחי

③ מצב נדנדת ריתוך: תמיכה במצבי נדנדת ריתוך בצורת Z ומעגלית בצורת קשת

④ תדר התנופה (הרץ): מספר פעמים התנופה בשנייה

⑤ משרעת התנופה (מ"מ): מרחק התנופה החד-צדדית

⑥ זמן שהייה שמאלה (ים): זמן השהייה בעת נדנוד לפסגה משמאל

⑦ זמן שהייה ימין: זמן השהייה בעת נדנוד לפסגה בצד ימין

⑧ כיוון תחילת תנופה: קדימה ואחורה (אם מוגדר קדימה, תחילה עלה מנקודת ההתחלה ולאחר מכן רד למטה לתנופה תקופתית; אם מוגדר לאחור, בדיוק ההפך)

⑨ זווית סטייה אופקית: עם טווח מוגדר של 180~-180 (לאחר ההגדרה, מסלול הסיבוב מוסט בזווית סטייה אופקית ממרכז מסלול הנדנדה המקורי)

⑩ זווית סטייה אנכית: עם טווח מוגדר של 180~-180 (לאחר ההגדרה, מסלול הסיבוב מוסט בזווית סטייה אנכית ממרכז מסלול הנדנדה המקורי)

3.2.5 תהליך ריתוך - משמעויות של ריתוך פרמטרים של דגים

הסבר הגדרה:

① מספר קובץ דג ריתוך: משמש לאחסון מספר פרמטרים של תהליך דגי ריתוך, עם טווח מוגדר של 0~9

② הערה: שם למספר הקובץ הנוכחי

③ מצב דגי ריתוך: תמיכה במצבי זמן ומרחק

④ זמן שהות ריתוך (ms): זמן עיכוב ריתוך הערה: בעת בחירת "מרחק" כמצב דג ריתוך, אנא הגדר את "מרחק הריתוך" המתאים, שאמור להיות מרחק הריצה לביצוע ריתוך.

⑤ מרווח ריתוך (מ"מ): משמש להגדרת מרווח הריתוך

3.3 תיאור הגדרת הרתך הדיגיטלי

תצורות תקשורת רובוט הן כדלקמן:

תצורות תקשורת לרתכים דיגיטליות מסדרת Megmeet Artsen הן כדלקמן:

1660698096623

הערה: להגדרות ומשמעויות מפורטות, עיין במפרטים המתאימים של Megmeet.

לאחר קביעת הפרמטרים לעיל, הרובוט יכול ליצור תקשורת עם הרתך.

להגדרת "פרמטרים ריתוך" ב"תהליך ריתוך", עיין בסעיף 3.2.3 תהליך ריתוך - משמעות פרמטרי ריתוך. לאחר ההגדרה, ניתן להשתמש בהם. "מצב זרם (קבוע מראש)" והרתך "יחידה/שונה" מתווספים ל"פרמטרים ריתוך", כדלקמן:

① (קבוע מראש) מצב נוכחי: לאחר בחירת מצב נוכחי_, הרובוט ישלח ישירות את הנתונים הנוכחיים לרתך. מצב נוכחי מוגדר מראש נבחר בדרך כלל כברירת מחדל.

② יחידה/שונה: מצב יחידה/שונה נבחר להחלפת מצב הזרם/מתח של הרתך המוגדר מראש. הסבר מצב יחידה: במהלך כוונון פרמטר, יש להתאים רק זרם, והמתח יותאם אוטומטית לרתך הסבר מצב שונה: במהלך כוונון פרמטר, זרם/מתח ריתוך מותאם בנפרד.

③ spare1 (מהירות הזנת תיל): פרמטר זה שמור ואינו משפיע באופן זמני.

3.4 תפריט פעולה - משמעות פקודת תהליך ריתוך

הסבר הגדרה:

① תהליך (סדר): ההיקף האופציונלי הוא סדר בסיסי, נדנדת ריתוך וריתוך דגים. אנא בחר בהתאם למצב הריתוך הדרוש.

② מהירות ריתוך (מ"מ/שניות): משמשת לקביעת מהירות המסלול בין תחילת הריתוך לסוף הריתוך, בהיותה המהירות הקבועה שבה פרמטר זה מבוצע בזמן הריצה. זה לא מושפע מהמהירות הגלובלית של מספר המודול ומהתאמת שורת הפקודה באחוזים.

③ מידע על מספר הקובץ הנוכחי: הצג את טקסט ההערה במספר קובץ התהליך המתאים.

④ fileNumber: בחירת מספר קובץ לפי סדר התהליך המתאים

⑤ התחל ריתוך - עצירת ריתוך: מצב ריתוך בפקודת תהליך תואמת, משתנה באופן יחסי עם שינוי פקודת התהליך, כאשר החלק האמצעי מוכנס בין התחל ריתוך ועצירת ריתוך כאזור לביצוע היגיון הריתוך.

⑥ חלון סרגל קיצורי דרך - בחירת הפעלת ריתוך: אם מסומנת, הריתוך מופעל יעיל; אם לא מסומן, ריתוך מופעל אינו יעיל

⑦ חלון סרגל קיצור - איפוס נקודת שבירת קשת: לאחר הפעלת פונקציית ההפעלה מחדש, הוא יאחסן נקודה כאשר הקשת נשברת בריתוך ותהפוך לירוקה; לאחר לחיצה ידנית, ניתן לנקות את המיקום, מפורט בהוראות הפעלה מחדש של פונקציה.

⑧ חלון סרגל קיצור - הזנה ידנית - נסיגה ידנית - גז ידני: הזנה וחזרה מתמשכת של חוטים על ידי לחיצה ארוכה על הזנת חוטים ידנית ומשיכה ידנית, הזנת חוטים ידנית על ידי הזנת חוטים ידנית ומשיכה ידנית; גז ידני מופעל על ידי לחיצה, ונסגר על ידי שחרור

⑨ סמל מצב ניסיון ריתוך: צהוב להפעלת ניסיון ריתוך לא מסומן והריתוך יעיל, כחול לריתוך ניסיון הפעלה מסומן והריתוך לא יעיל.

4 הגדרות אחרות 4.1 כיול כלי שש נקודות

כדי לגרום לרובוט לבצע אינטרפולציה ליניארית נכונה, אינטרפולציה מעגלית ופעולות אינטרפולציה אחרות, יש צורך להזין את מידע גודל הכלי בצורה נכונה ולהגדיר את מיקומי נקודות הבקרה. קואורדינטת הכלי של שיטת הנקודה 6- נקבעת על ידי הגדרת שש קבוצות של נתוני מסוף רובוטים שונים ו(המערכת) חישוב אוטומטי של מיקומי נקודות בקרת האגרה. זרימת הפעולה הספציפית היא כדלקמן: (1) בדף מצב ידני של המדגימה, בחר "כלים קליברה" ← לחץ על "newBtn", בחר "Tool Type Sel" Six Point, הזן "toolName", ולחץ על "אישור". לאחר מכן, נוצר בהצלחה מספר כלי ריק חדש.

（6）* [לפני הפעלת נקודת יומן, יש צורך להגדיר באופן שרירותי נקודת בקרה אחת, שהיא נקודה חדה, על כלי הקצה הנוכחי של הרובוט, ולהכין ידית כיול עם נקודה חדה, שהיא יציבה ממוקם בחזית הרובוט. אקדח ריתוך קצה הרובוט נלקח כדוגמה כדלקמן]

（7） לאחר הגעה לנקודות אחת אחת במצב רישום נכון, לחץ על הלחצן "Log Point" כדי לרשום את המיקומים של הנקודות P0, P1, P2 ונקודות החזקת התנוחה A, B, C דרישות עבור P0, P1, P2: הן שלוש נקודות עם תנוחות שונות בקצה הכלי, שנקודות השליטה בקצה שלהן מיושרות עם קצה ידית הכיול כאותה נקודת ייחוס, והפרש הזווית של כל נקודה היא בערך 30 מעלות או יותר. דרישות לנקודות החזקת תנוחה A, B, C: נקודת החזקת התנוחה A היא נקודת הייחוס האנכית של הכלי בכיוון Z של הכלי; נקודת החזקת תנוחה B נרשמת בכיוון X פלוס של הכלי לאחר מרחק מסוים לכיוון X פלוס לאחר יישור נקודת הייחוס; נקודת החזקת תנוחה C מתועדת בקואורדינטת Y פלוס בעולם לאחר מרחק מסוים לכיוון Y פלוס לאחר יישור נקודת הייחוס. האמור לעיל הוא דרישות עבור 6 נקודות יומן. התרשים הוא כדלקמן:

（8）לחץ על הלחצן "ספירה|F2" למטה → לחץ על "אישורBtn|F3" → כיול כלי שש נקודות הסתיים

4.2 כיול כלי עשרים ושלוש נקודות

ניתן להשתמש בכיול כלי עשרים ושלוש נקודות כדי לחשב את נקודת המרכז של כלי הקצה של כל צורה ולהציג דיוק כיול ואורך הכלי, יש לו את הפונקציה של תיקון מיקום האפס שלו כדי לשפר את דיוק המסלול ואת דיוק ה-TCP.

זרימת הפעולה הספציפית היא כדלקמן:

（4）* [לפני הפעלת נקודת יומן, יש צורך להגדיר באופן שרירותי נקודת בקרה אחת, שהיא נקודה חדה, על כלי הקצה הנוכחי של הרובוט, ולהכין ידית כיול עם נקודה חדה, שהיא יציבה ממוקם בחזית הרובוט. אקדח ריתוך קצה הרובוט נלקח כדוגמה כדלקמן]

（5） צור מספר מודול ריק חדש ללא תוכנית. → ליצור 23 נקודות משותפות חדשות עם "נתיב חופשי".

（6）דרישות לנקודות: 20 הנקודות הראשונות (P0-P19) בתוכנית מספרי המודול הן 20 המיקומים (P0-P19) של אותה נקודת ייחוס אך עם מיקומים ותנוחות שונות כאשר קצה נקודת הבקרה של כלי רובוט הריתוך הנוכחי מיושר עם קצה ידית הכיול. שלוש הנקודות האחרונות P20, P21, P22 הן נקודות החזקת התנוחה A, B, C (3 נקודות) של צינור הריתוך בניצב לקצה ידית הכיול. P20 מתייחס לכך שאקדח הריתוך מאונך לקצה ידית הכיול, ו-P21 מתייחס לכך שאקדח הריתוך מאונך לכיוון X פלוס מאחורי קצה ידית הכיול. P22 מתייחס לכך שאקדח הריתוך מאונך לכיוון Y פלוס מאחורי ידית הכיול

התרשים הוא כדלקמן:

[צור מספר מודול ריק חדש ללא תוכנית]

* עמדות 23 הנקודות נרשמות במספר המודול בצורת הפקודה של "נתיב חופשי"

1660698936492(1)

*דיאגרמת עשרים ושלוש נקודות היא כדלקמן:

(1) בדף מצב ידני של המדגים, בחר "כלים קליברה" ← לחץ על "newBtn", בחר "Tool Type Sel" עד TwentyThree Point בתיבה המוקפצת, הזן "toolName" ולחץ על "אישור". לאחר מכן, נוצר בהצלחה מספר כלי ריק חדש

תיאור: לאחר סיום יצירת מספר הכלי החדש של 23 נקודות, המערכת תייבא אוטומטית את נקודת תוכנית מספר המודול הטעינה כעת לנקודה הימנית בדף "כיול הכלים"

(3) לאחר ייבוא 23 הנקודות משמאל, בצע את הפעולות הבאות: לחץ על "ספירה|F2" → לחץ על "אישורBtn" → (הרשאות טכנאי היצרן לכניסה מוצגות) לחץ על "תיקון מקור" → לחץ על "אישור". גרסת המקור הסתיימה, והמערכת מייבאת אוטומטית את ספרת האפס המחושבת. תיקון סיביות האפס הסתיים, וכיול כלים של עשרים ושלוש נקודות הסתיים (אם תלחץ על ביטול, שום דבר לא ייכתב; סיבית האפס הנוכחית לא תשתנה; שלב זה נטוש) ← כלי עשרים ושלוש נקודות הכיול הסתיים.

הערה: ① לאחר לחיצה על "ספירה|F2", התמונה הבאה תופיע; לאחר לחיצה על "אישור", שלב זה הסתיים.

② לאחר לחיצה על "confirmBtn", התמונה הבאה תופיע; לאחר לחיצה על "אישור", שלב זה הסתיים.

③ לאחר לחיצה על "שינוי מקור", התמונה הבאה תופיע; לאחר לחיצה על "אישור", התחל לכתוב את נקודת האפס המחושבת בבקר; אז שלב זה הסתיים. אם לוחצים על "ביטול", שום דבר לא ייכתב; סיבית האפס הנוכחית לא תשתנה; צעד זה נזנח.

4.3 כיול טבלת שיתוף פעולה ציר נוסף

הסבר הגדרה:

① ציר שיתוף פעולה: הגדר פרמטרים מתאימים של ציר שיתוף פעולה ב-1 ו-2. (1 מייצג את הציר המורחב - הציר ה-7, ו-2 מייצג את הציר המורחב - הציר ה-8; בחר את הציר שיש להגדיר והגדר את הפרמטרים)

② Aid Sel: סובב/תרגם. (אנא בחר את ההגדרה בהתאם לסוג התנועה בפועל של הציר השביעי והציר השמיני. בחר את הציר שיש להגדיר והגדר את הפרמטרים)

③ הגדר P1-P3: רץ ל-P1, P2, P3, ורשום את המיקומים אחד אחד.

④ confirmBtn|F3: לאחר לחיצה על confirmBtn|F3, כל ההגדרות ששונו ייכנסו לתוקף

⑤ במצב ידני, פתח את "synergetic-1" עם לוח המקשים: אם מסומן, סינרגיה ידנית של Axis7 (Aid 7 Try En) מופעלת; אם לא מסומן, הסינרגיה הידנית של Axis7 מושבתת

⑥ במצב ידני, פתח את "synergetic-2" עם לוח המקשים: אם מסומן, סינרגיה ידנית של Axis8 (Aid 8 Try En) מופעלת; אם לא מסומן, הסינרגיה הידנית של Axis8 מושבתת

⑦ בתוכנית מספר המודול, שורת הפקודה "סינרגטית-1": אם מסומנת, לאחר ריצה לשורה זו, סינרגיה של Axis7 יעילה; אם לא מסומן, סינרגיה של Axis7 אינה יעילה

⑧ בתוכנית מספר המודול, שורת הפקודה "סינרגטית-2": אם מסומנת, לאחר ריצה לשורה זו, סינרגיה של Axis8 יעילה; אם לא מסומן, סינרגיה של Axis8 אינה יעילה. לדוגמה, הציר השביעי הוא ציר הטבלה המתגלגלת, והציר ה-8 הוא ציר הסיבוב (ציר הסיבוב המותקן על הציר השביעי). השלבים וההגדרות הספציפיים הם כדלקמן:

(1) ודא שכל כיוון חיובי של הציר ויחס ההפחתה של המציב מוגדרים כהלכה

(2) בצע כיול ציר שיתוף הפעולה

בדף מצב ידני של המדגימה, בחר "כיול ציר שיתוף פעולה" → לחץ על "ציר שיתוף פעולה" ובחר "1" כי המזהה של Axis7 מתאים ל-1 → לחץ על "עזר סל" ובחר "סיבוב" → תחילה החזר את שני הציר הממקם למצב אפס, מצא נקודת ייחוס על ציר J7, והגדר את המיקומים של P1, P2, P3 בהתאם לדרישת הנקודה ש(P1, P2, P3) כל זווית מפרק הפרש נקודה גדולה מ-30 מעלות (הערה: בעת הגדרת הנקודות P1, P2 ו-P3, התנוחה חייבת להיות עקבית, וציר8 לא אמור לזוז) → לחץ על "confirmBtn|F3" → כיול ציר שיתוף פעולה "1" הסתיים

המשך לכייל ציר שיתוף פעולה ← לחץ על "ציר שיתוף פעולה" ובחר "2" כי המזהה של Axis8 מתאים ל-2 → לחץ על "Aid Sel" ובחר "סיבוב" → תחילה החזר את הממקם הדו-צירי למצב אפס, מצא הפניה נקודה על ציר J8, והגדר את המיקומים של P1, P2, P3 בהתאם לדרישת הנקודה המתבקשת לפיה (P1, P2, P3) כל זווית הפרש של כל נקודה גדולה מ-30 מעלות (הערה: בעת הגדרת הנקודות P1, P2 ו-P3, התנוחה חייבת להיות עקבית, וציר 7 לא אמור לזוז) ← לחץ על "confirmBtn|F3" ← כיול ציר שיתוף פעולה "2" הסתיים

4.4 הסתר פונקציות והגדרות הקשורות ללחצן

הסבר הגדרה:

① כפתור הסתר: לאחר לחיצה, 4 אייקונים קטנים המוצגים באזור השמאלי יוסתרו, ורק כפתור הסתר יוצג; לאחר לחיצה חוזרת, 4 אייקונים קטנים יוצגו.

② חלון מצב של שולחן עבודה וכלי: לאחר לחיצה, בחר ישירות בכלי ובשולחן העבודה הדרושים. * הערה: חלון זה מציג את המצב בזמן אמת של שולחן העבודה והכלי; הרובוט נע לפי הקואורדינטות יחד עם הכלי בעת ביצוע פעולת תנועה ידנית. הסבר הגדרה:

③ חלון חיפוש: לאחר הפתיחה כפי שמוצג באיור שלמעלה, היכנס לחלון זה כדי לממש חיפוש והחלפה בטווח המתאימים. שלבי השימוש בפונקציית החיפוש הם: מלאו בפינה השמאלית העליונה ← בחר את טווח החיפוש ← לחץ על "חיפוש" ← הסתיים. (לאחר סיום החיפוש, צפו בתוכן. בחרו שורה ולחצו כדי לדלג לשורה הנוכחית. אם לא נמחק, התוכן לא ייעלם במהלך החיפוש)

שלבי השימוש של פונקציית ההחלפה הם: בחר ידנית את טווח החיפוש ← בחר את טווח ההחלפה (ניתן להגדיר טווח או שורה בודדת) ← בחר את התוכן החלופי (נכון לעכשיו תמיכה בהשהייה, רמת החלקה, מהירות, מהירות ריתוך ופרמטרים נוספים ב פקודת תוכנית) ← הגדר פרמטרים להחלפה ← לחץ על "החלף" ← הסתיים

* הערה: לאחר פתיחת חלון החיפוש, הזן ישירות את מספר שלב התוכנית בפינה השמאלית התחתונה, לחץ כדי לקפוץ לעמדת הפקודה להזנת מספר השורה בתוכנית, השגת אפקט קפיצה מהירה.

5 Axis7 ו-Axis8 מורחבים נוספו לרובוט QC-R6

5.1 בחר את מודולי Axis7 ו-Axis8 להוספת

5.1.1 תיאור בחירת מודול סרוו

(1) נכון לעכשיו, ההספק הכולל של מערכת משולבת כונן ובקרה מתוכנן להיות 7.5KW, וההספק המרבי של מודול בודד הוא 1.8KW פלוס 400W ומטה.

(2) מערכת משולבת HUACHENG DB9 תומכת רק ב-6 צירים לכל היותר (מערכת משולבת הנעה ובקרה שיוצרה לפני אוקטובר 2019). אם אתה צריך לתמוך ב-J7-J8 או לשנות פרמטרים של לוח מיישר, אנא שלח את מודול לוח החשמל בחזרה ליצרן לשינוי. להלן התמונה הפיזית של מודול לוח החשמל.

כניסת בקרת לוח בקרת מיישר

1660700378332(1)

1660700477229

5.1.2 בחירת דגם מודול סרוו

בחר מודולי ציר נוספים מתאימים בהתאם לדרישות ההספק

1660700550758

5.2 התקן מודול סרוו

(1) הרובוט חוזר לנקודת האפס כדי למנוע אובדן מקרי של מקור הרובוט, הרובוט צריך לחזור למקור לפני הסרת המודול.

(2) הזז את מודול ה-IO נתק את החשמל, הסר את הברגים המקבעים את מודול ה-IO, והזיז את מודול ה-IO מרחק מודול אחד לעבר חוט החשמל.

1660700600872(1)

(3) התקן את מודולי Axis7 ו-Axis8

התקן את מודולי Axis7 ו-Axis8 כראוי כפי שמוצג בתמונה חוט החשמל של Axis

Axis power wire ציר מקודד ציר מקודד ציר ציר

מודול

1660700861054(1)

(4) חבר חוטי חיבור של מודול והתקן מאווררי קירור

חבר את החוטים בין המודולים ברצף (רצף חוטי תקשורת EtherCAT לא יכול להיות שגוי), הזז את שני המאווררים המקוריים ימינה והוסף מאוורר מתחת ל-DC24 0.24A בצד שמאל. (מתח DC פלוס ,DC- הוא מעל 300V. אם יש צורך בהסרה והחלפה, יש להמתין כ-5 דקות לאחר ניתוק המתח והמודול פרוק במלואו)

1660701089834(1)

111111כפי שמוצג בתמונה, הכנס את החוטים המחברים ברצף, וודא שרצף חוטי הרשת נכון ממשק מאוורר תקשורת פנימית

5.3 חיבור מנוע Axis7 & Axis8

（2） לרתך כהלכה חוטי חשמל וחוטי מקודד של Axis7 ו-Axis8 לפי טבלת ההגדרות

1660701454639

(2) התקנה וחיבור של ממסרי בלמים Axis7 ו-Axis8

1660701514433(1)

(3) חבר/חבר כראוי את חוטי החשמל של Axis7 ו-Axis8 וחוטי מקודד

1660701693337(1)

5.4 מערכת רובוט מוגדרת ל-Axis8

(1) הגדר "מספר ציר"

הרשאת כניסה ← הגדרות ← הגדרות מוצר ← הגדרת מלאכה ← הגדר את "מספר ציר" ל-8 ← כבה והפעל מחדש את הקופסה החשמלית המשולבת בכונן ובקרה, והפעל מחדש כדי להיות יעיל

1660701820856

5.5 הגדר פרמטרים של מנוע

5.5.1

ציר 7

מָנוֹעַ

1660701863329

1660701893397

5.5.2 הגדרת פרמטר מנוע Axis8

1660701948857

1660701984011

5.6 מיפוי התאמה של כל ציר

5.6.1 ResetSII

לאחר הגדרת הפרמטרים של המנוע, סובב את מפתח ההדגמה למצב עצירה ← לחץ על "אודות" (הודעת אבחון) בפינה השמאלית התחתונה של מסך הדגמת המנוע ← לחץ על "ResetSII" (תומך רק בגרסה 7.8.0.5 או גבוה יותר; גרסה נמוכה מ-7.8.0.5 צריכה לאפס את SII על ידי חבילת עדכון) ← הפעל מחדש את הכונן ושלוט בקופסה החשמלית המשולבת.

עבור חבילת עדכון SII, אנא צור קשר עם החברה שלנו. עדכון חבילת: HCRobotHostRX{{0}}LX_ES2ASIIV2.0.tar.bfe הפעל מחדש את הקופסה החשמלית, ולחץ על "אודות" (הודעת אבחון)

1660702205713

5.6.2 הגדר מיפוי מנוע

(1) רצף של צירים 1~8 (אלא שמודל מיוחד צריך לשנות את רצף הצירים).

1660702251100(1)

(2) כתובת מיפוי (כתובת המיפוי קבועה כאשר רצף חוטי התקשורת של EtherCAT נותר ללא שינוי)

1660702379004(1)

(3) כתובת המיפוי המתאימה לכל ציר ממולאת במדגימה (J1:0; J2:2; J3:4; J4:5; J5:3; J6:1; J7:6; J8: 7). כפי שמוצג בתמונה למטה, מיפוי Axis7 הוא 6

1660702471285

(4) לאחר שינוי רצף הצירים, יהיה צורך לשנות גם את המיפוי המתאים לכל ציר. לדוגמה, 0805 מתווסף עם שני צירים נוספים של 1.8KW; מודול בודד תומך רק במקסימום של 1.8KW פלוס 0.4KW, כך שניתן להוסיף J3 0.4kW ו-J4 0.2kW בהתאמה למודול Axis7 ו-Axis8 נוספים, כפי שמוצג בתמונה.

1660702569954(1)