התקנת הרובוט מתבצעת באתר, וסביבת הייצור והתפעול האמיתית תושפע מניצול החלל והיבטים נוספים, מה שיוביל להגבלות רבות של הפוזה של הרובוט, שיובילו בקלות לרטט, תזוזה ועוד. תופעות בעבודתו בפועל של הרובוט התעשייתי, ובסופו של דבר מובילות לכך שהרובוט התעשייתי לא יכול לפעול במהירות המיועדת. לכן, לאחר התקנת הרובוט התעשייתי, לפני עבודת הייצור בפועל, חשוב מאוד לבצע הזמנה וכיול במקום. באופן ספציפי, עבודת ההזמנה כוללת בעיקר את שני ההיבטים הבאים.
1. אפס הפעלה של כל ציר של הרובוט התעשייתי
לאחר התקנת הרובוט ומסירתו מהמפעל, ייתכן שלא יאפסו את כל הצירים של הרובוט התעשייתי. אם רובוט כזה יוכנס ישירות לייצור, ייתכן שמרכז הכובד של כל ציר לא יתקבע במדויק על נקודת התמיכה, מה שעלול להוביל להטיה במהלך תהליך הייצור. זה לא רק ישפיע על ייצור תעשייתי רגיל, אלא גם עלול לסכן את בטיחות החיים של העובדים. לכן, יש צורך מאוד לאפס באגים בכל הצירים של הרובוט התעשייתי. באופן כללי, כל זרוע ציר של הרובוט התעשייתי תשאיר סימן של אפס החזרה. פשוט הפעל כל ציר כדי לחזור למצב זה, מה שאומר שכל ציר נותק באגים לאפס. בנוסף, בסיס הרובוט יסומן גם עם הזוויות המתאימות של ששת הצירים של כל מקור ציר, המהוות התייחסות חשובה לאיפוי באגים. עם זאת, איתור הבאגים הספציפי צריך לבצע ניתוח ספציפי בהתאם לסביבה באתר ולמשימות שיש להשלים. לדוגמה, בתהליך זה, אנשי ניפוי הבאגים הרלוונטיים יכולים לתכנן באופן ספציפי "מסלול" סביר לאפס, ולאחר מכן להעביר את הרובוט לכל נקודה בתורו דרך מכשיר ההוראה, ולאחר מכן להקליט את הנתונים הרלוונטיים. לבסוף, אנשי איתור הבאגים יכולים להתנסות שוב ושוב בהתבסס על ניסיון הגהה משלהם, כל הצירים של הרובוט התעשייתי יאופסו וינופו באגים בהתאם לדרישות הייצור בפועל.
2. עיבוד אותות ואיתור באגים של רובוט תעשייתי
הרובוט התעשייתי המודרני של גרסה משופרת זו יכול לפעול באופן אוטומטי לפי תוכנית העקרונות שצוינה בדרך של בינה מלאכותית. לדוגמה, הוא יכול להשלים את מסלול הריצה שצוין בפקודת האות בהתאם לאות המתקבל, כדי להסתגל במהירות לסביבה החדשה. מערכת הרובוטים התעשייתית אינה בשימוש לבד. בתהליך הכנסת הרובוט התעשייתי לייצור יש לחבר אותו עם ציוד היקפי אחר, והאותות על ציוד היקפי אלו חייבים להיות מחוברים לאותות של מערכת הרובוטים התעשייתיים באמצעות קישור CC. לכן, יש צורך מאוד לבצע ניפוי באגים בעיבוד האותות של רובוטים תעשייתיים לאחר התקנתם ומסירתם מהמפעל ולפני כניסתם לייצור בפועל. באופן ספציפי, יש להגדיר קישור CC במהלך ההפעלה, אך יש לשים לב שאות קישור ה-CC שהוגדר על ידי צוות ההזמנה חייב להיות עקבי עם מידע הדגם, תחנת האב, תחנת העבד והתחנה של PCC. יחד עם זאת, לאחר הגדרת האות, יש לרכז את כל האותות ולהעיר הערות במהלך תכנות PLC. לאחר הזמנת אותות כזו, ניתן להכניס את הרובוט התעשייתי לייצור באופן רשמי.
