מערכת כונן של רובוט תעשייתי

מערכת הכונן היא מכשיר המספק כוח למערכת המבנה המכני. על פי מקורות כוח שונים, ניתן לחלק את מערכת הכונן לארבעה סוגים: הידראולי, פנאומטי, חשמלי ומכני. רובוטים תעשייתיים מוקדמים מונעו באופן הידראולי. בשל הדליפה, הרעש וחוסר היציבות במהירות נמוכה של המערכת ההידראולית, ויחידת הכוח המגושמת והיקרה, נכון להיום רק רובוטים גדולים בכבדות, רובוטים לעיבוד מקביל וכמה יישומים מיוחדים משתמשים ברובוטים תעשייתיים מונעים הידראולית. לכונן פנאומטי היתרונות של מהירות מהירה, מבנה מערכת פשוט, תחזוקה נוחה ומחיר נמוך. עם זאת, לחץ העבודה של המכשיר הפנאומטי נמוך, ולא קל לאתר אותו במדויק, ובדרך כלל משתמשים בו רק להנעת אפקט הקצה של רובוט תעשייתי. אחיזת יד פנאומטית, צילינדר סיבובי וכוס יניקה פניאומטית כמעבדי קצה יכולים לשמש לאחיזה והרכבה של עומס בינוני וקטן. הנעה חשמלית היא כיום שיטת הנהיגה הנפוצה ביותר. מאפייניו הם אספקת חשמל נוחה, תגובה מהירה, כוח מניע גדול, איתור אותות, שידור ועיבוד נוח, והוא יכול לאמץ מגוון של שיטות בקרה גמישות. המנוע המניע בדרך כלל משתמש במדרגה במנוע או במנוע סרוו, כיום משתמשים גם במנוע ההנעה הישירה, אך העלות גבוהה יותר והשליטה מורכבת יותר. המפחית המותאמת למנוע משתמשת בדרך כלל במפחית הרמונית, במפחית ציקלואידית או במפחית הילוכים פלנטרית. בשל מספר רב של דרישות הכונן הליניארי ברובוטים מקבילים, נעשה שימוש נרחב במנועים לינאריים בתחום הרובוטים המקבילים.