בשוק הזרקה, כל מיני מוצרי זרוע רובוטית זמינים. בניגוד לציוד אחר, לא קל לסווג ולהעריך את המניפולטורים: צירים שונים, משיכות, מפרטים לא עקביים וסטנדרטים מוגבלים בתעשייה מקשים על ההשוואה.
קונים פוטנציאליים יכולים להשתמש בכמה הנחיות לקבלת החלטה מושכלת. כדי להשוות בין דברים שונים ביעילות, התחל עם האלמנטים הבסיסיים; על ידי הבנת היסודות, אתה יכול לעשות בחירות נבונות בעת בחירת רובוט.
מה&מס '39; לוח הזמנים?
מרחק ההליכה של המניפולטור הוא המכה הידועה, וגודלה קשור לגודל החלק, למצב ההנמכה ולצורת המכונה. למען הפשטות, מרחק זה מוגדר בדרך כלל במונחים של שלושה צירים: במאמר זה נשתמש ב- X, Y ו- Z. שימו לב שלא כל יצרני המניפולטור מגדירים את המכה בדרך זו. שיטות מסוימות להגדרת צירים שונות, בעוד שאחרות משתמשות במוסכמות שונות של שמות.
ציר X. מרחק זה מכונה בדרך כלל שבץ רתיעה, וגודלו קשור לעובי החלק. לדוגמא, על מנת לתפעל דלי, להאריך את המניפולטור ולשלוף את הדלי מהתבנית, יש צורך במשיכה מספקת.
ציר Y. מרחק זה מוגדר כשבץ האנכי, הנקבע על ידי גובה המכונה וגובה הירידה הנדרש, כלומר על המניפולטור להיות גבוה מספיק כדי לאפשר לחלקים לקפוץ מעל המכונה, ונמוך מספיק כדי להיות מסוגל לנוע בצורה סבירה מהקרקע הניח את החלקים בגובה
ציר Z. גודל התנועה קדימה ואחורה תלוי אם המניפולטור מניח את החלקים בצד המכונה או מאחור. החלקים המשתמשים במכה זו הם רק כדי לדלג על המכונה.
הדרך הקלה ביותר לקבוע את המסלול הנדרש היא לצייר תרשים פריסה. הפריסה לא רק קובעת כל מסלול, אלא גם מזהה פריטים חשובים בתוכנית הקומה, כגון ציוד ****, עמודי תמיכה ושטחי ריק.
הרובוט מטפל בפריטים מרובים. המטען הוא המשקל בו יכול הרובוט להתמודד ומוגדר כדלקמן:
עומס יעיל=משקל רכיב + משקל כלי זרוע
משקל חלק ידוע לעיתים קרובות למטרה מסוימת; עם זאת, זה לא המקרה עם כלים מקצה הזרוע. ניתן לאמוד את משקלו של כלי קצה הזרוע והוא ניתן לקבל מהספק.
מומנט חשוב יותר ממטען. מומנט מוגדר כנטייה של כוח להסתובב ולסובב סביב ציר, והוא פונקציה של המרחק בין המטען לנקודת הציר של המניפולטור. כדי להבטיח שהמניפולטור יכול לתפעל את החלקים, השווה את המומנט בפועל עם המומנט הזמין בו יכול המניפולטור לתמוך.