רובוט הוא מכונה שיש לה יותר דרגות חופש במרחב התלת מימדי ויכולה להשיג פעולות ופונקציות אנתרופומורפיות רבות, בעוד רובוט תעשייתי הוא רובוט המשמש בייצור תעשייתי. הוא מאופיין בתכנות, האנשה, צדדיות ואינטגרציה אלקטרומכנית.
2. מהן תתי המערכות של רובוטים תעשייתיים? מה התפקידים שלהם?
· מערכת הנעה: התקן ההנעה שגורם לרובוט לרוץ.
· מערכת מבנה מכני: מערכת מכנית מרובת דרגות חופש המורכבת משלושה חלקים עיקריים: גוף גוף, זרוע וכלי קצה מניפולטור.
· מערכת חישה: היא מורכבת ממודול חיישן פנימי ומודול חיישן חיצוני כדי לקבל מידע על מצב הסביבה הפנימית והחיצונית.
·מערכת אינטראקציה רובוט-סביבה: מערכת המיישמת את האינטראקציה והתיאום בין רובוטים תעשייתיים לציוד בסביבה החיצונית.
· מערכת אינטראקציה בין אדם למכונה: זהו מכשיר למפעילים להשתתף בבקרת רובוט ולתקשר עם רובוטים.
· מערכת בקרה: על פי תוכנית הוראות הפעולה של הרובוט ומשוב האות מהחיישן, שלטו במנגנון הביצוע של הרובוט להשלמת התנועה והתפקוד שצוינו.
3. מהי מידת החופש של רובוט? כמה דרגות חופש נדרשות להפעלת עמדת רובוט? כמה דרגות חופש נדרשות להפעלת גישה?
דרגות חופש מתייחסות למספר תנועות ציר הקואורדינטות העצמאיות שיש לרובוט. זה לא אמור לכלול את דרגות החופש של הפתיחה והסגירה של התפסן (כלי הקצה). נדרשות שש דרגות חופש כדי לתאר את המיקום והגישה של אובייקט במרחב התלת מימדי, שלוש דרגות חופש לתפעול העמדה (מותן, כתף, מרפק), ושלוש דרגות חופש לפעולת העמדה (הגובה, הפיה, גלגול) ).
דרגת החופש של הרובוט התעשייתי מתוכננת בהתאם לייעודו, שיכולה להיות פחות מ-6 דרגות חופש או יותר מ-6 דרגות חופש.
4. מהם הפרמטרים הטכניים העיקריים של רובוטים תעשייתיים?
מידת חופש, דיוק מיקום חוזר, טווח עבודה, מהירות עבודה מקסימלית וכושר נשיאה.
5. מהם תפקידי גוף המטוס והזרוע? על מה עלינו לשים לב בעת העיצוב?
גוף המטוס הוא חלק מהזרוע התומכת, אשר מממשת בדרך כלל את התנועות של הרמה, הטיה והתנדנדות. גוף המטוס צריך להיות מתוכנן בקשיחות ויציבות מספקים; התנועה צריכה להיות גמישה. אורך שרוול המנחה של תנועת ההרמה לא צריך להיות קצר מדי כדי למנוע חסימה. בדרך כלל, צריך להיות התקן מדריך; הזרוע היא רכיב התומך בעומסים סטטיים ודינמיים של פרק כף היד וחומר העבודה, במיוחד בעת תנועה במהירות גבוהה, היא תייצר כוח אינרציה גדול, יגרום לפגיעה ותשפיע על דיוק המיקום.
בעת תכנון הזרוע יש לשים לב לקשיחות גבוהה, הנחייה טובה, משקל קל, תנועה יציבה ודיוק מיקום גבוה. מערכות שידור אחרות צריכות להיות קצרות ככל האפשר כדי לשפר את דיוק ויעילות ההולכה; סידור כל רכיב יהיה סביר והתפעול והתחזוקה יהיו נוחים; בנסיבות מיוחדות, יש לשקול את ההשפעה של קרינה תרמית בסביבה בטמפרטורה גבוהה. בסביבה קורוזיבית, יש לשקול הגנה מפני קורוזיה. יש לשקול מניעת מהומות בסביבה מסוכנת.
6. מה התפקיד העיקרי של מידת החופש על פרק היד? אם היד נדרשת להיות בכל כיוון בחלל, איזו דרגת חופש צריכה להיות לפרק כף היד?
מידת החופש על פרק כף היד היא בעיקר להשיג את היציבה הרצויה של היד. על מנת להפוך את היד לכל כיוון במרחב, נדרש ששורש כף היד יוכל לסובב את שלושת צירי הקואורדינטות X, Y ו-Z במרחב. כלומר, יש לו שלוש דרגות חופש של התהפכות, התנדנדות והסטה.