מספר המפרקים שמנגנון רובוט יכול להזיז באופן עצמאי נקרא מידת חופש התנועה של מנגנון הרובוט, או פשוט מידת החופש. ככלל, כאינדיקטור טכני של רובוט, מידת החופש יכולה לשקף את הגמישות של פעולות הרובוט, ויכולה להתבטא במספר התנועות הליניאריות, התנודות או הסיבובים של הציר.
נכון להיום, שיטת הבקרה המשמשת לרובוטים תעשייתיים היא להתייחס לכל מפרק בזרוע המכנית כמנגנון סרוו נפרד, כלומר, כל ציר מתאים לשרת. כל שרת נשלט באמצעות אוטובוס, ונשלט ומתואם באופן אחיד על ידי בקר.
לרובוטים תעשייתיים יש פונקציות בקרה אוטומטית, ניתנות לתכנות מחדש ורב-תכליתיות. למניפולטור הרובוט יש שלושה צירים או יותר הניתנים לתכנות. ביישומי אוטומציה תעשייתית, בסיס הרובוט יכול להיות קבוע או נייד. ניתן לראות שמספר הצירים של רובוטים תעשייתיים הוא אינדיקטור טכני חשוב.
כמה דרגות חופש יש לרובוטים תעשייתיים בדרך כלל?
לרוב הרובוטים התעשייתיים יש 3-6 דרגות חופש תנועה, כאשר לפרק כף היד יש בדרך כלל 1-3 דרגות חופש תנועה; מערכת ההנעה כוללת התקן כוח ומנגנון שידור כדי לגרום למפעיל ליצור פעולות מתאימות; מערכת הבקרה שולחת אותות פקודה למערכת ההנעה ולמפעיל בהתאם לתוכנית הקלט, ושולטת בהם.
האם עדיף לרובוטים לקבל יותר דרגות חופש?
באופן כללי, ככל שלרובוט יש יותר דרגות חופש, כך הוא קרוב יותר למיומנויות התנועה של יד אנושית, והרבגוניות שלו טובה יותר. עם זאת, ככל שיש לו יותר דרגות חופש, כך המבנה שלו יהפוך מורכב יותר, וככל שהדרישות הכוללות לרובוט יהיו גבוהות יותר, כך יהיה קשה יותר בתכנון וייצור.
למרות שהגמישות של רובוטים גדלה עם העלייה במספר הצירים, או דרגות החופש, ביישומים תעשייתיים נוכחיים, נעשה שימוש נרחב ברובוטים תעשייתיים שלושה צירים, ארבעה צירים, חמישה צירים, זרוע כפולה ושישה צירים. מספר הצירים תלוי בדרך כלל ביישום הספציפי. הסיבה לכך היא שביישומים ספציפיים יותר בתעשייה, לרוב לא נדרשים לרובוטים גמישות גבוהה, בעוד לרובוטים בעלי שלושה צירים וארבעה צירים יש עלות יעילות גבוהה יותר ויתרונות גדולים יותר במהירות.