מערכת מבנה מכני של רובוט תעשייתי

מנקודת מבט של מבנה מכני, רובוטים תעשייתיים מחולקים בדרך כלל לרובוטים סדרתיים ורובוטים מקבילים. המאפיין של הרובוט הסדרה הוא שתנועת ציר אחד תשנה את מקור הקואורדינטות של הציר השני, ואילו תנועת ציר אחד של הרובוט המקביל לא תשנה את מקור הקואורדינטות של הציר השני. רובוטים תעשייתיים מוקדמים השתמשו במנגנוני טנדם. מנגנון מקבילי מוגדר כמנגנון לולאה סגורה שבו הפלטפורמה הנעית והפלטפורמה הקבועה מחוברים באמצעות שתי שרשראות קינמטיות עצמאיות לפחות. למנגנון שתי דרגות חופש או יותר והוא מונע במקביל. המנגנון המקביל כולל שני מרכיבים, כלומר פרק כף היד והזרוע. לאזור פעילות הזרוע השפעה רבה על מרחב הפעילות, ופרק כף היד הוא החלק המחבר של הכלי והגוף הראשי. בהשוואה לרובוט הסדרה, לרובוט המקביל יש יתרונות של קשיחות גדולה, מבנה יציב, כושר נשיאה גדול, דיוק גבוה של מיקרו-תנועה ועומס נע קטן. מבחינת פתרון מיקום, הפיתרון הקדמי של הרובוט מסדרה קל, אך הפתרון ההפוך קשה מאוד; בעוד שהרובוט המקביל הוא ההפך, הפיתרון קדימה קשה, אך הפתרון ההפוך קל מאוד.