על המבנה והמאפיינים הבסיסיים של רובוט שישה צירים מסורתי

1. מבנה הגוף

גוף הרובוט התעשייתי מורכב מבסיס מסתובב, זרוע גדולה, זרוע קטנה וחלקים אחרים, שהוא המבנה המכני הישיר ביותר מחוץ לרובוט. חלקי המבנה של גוף הרובוט כוללים ברזל יצוק, פלדה יצוקה, אלומיניום יצוק, פלדה מבנית וחומרים אחרים.

2. מפחית

המפחית משמש לשאת את העומס של כל מפרק של הרובוט. המהירות הגבוהה והמומנט הנמוך על ידי המנוע יוצרים מהירות נמוכה ומומנט גבוה לאחר מעבר דרך המפחית, ובכך משפרים את מומנט המוצא של כל ציר של הרובוט, כך שהרובוט יכול לשאת עומס גדול. לרובוטים דרישות גבוהות למפחיתים, כגון גודל קטן, מסה קטנה, יחס הפחתה גדול, דיוק גבוה ועמידות בפני זעזועים.

נכון לעכשיו, ישנם שני סוגים של מפחיתים בשימוש נרחב ברובוטים מרובי מפרקים: האחד הוא מפחית RV, השני הוא מפחית הרמוני. מפחיתי קרוואנים ממוקמים בדרך כלל בעמדות עומס כבד כמו בום וכתף בשל קשיחותם ודיוק הסיבוב הגבוהים יותר; המפחית ההרמוני מונח על האמה ושורש כף היד.

3. מערכת בקרת כונן

מערכת בקרת הכונן משמשת בעיקר כדי לשלוט על תנועת הרובוט לפי פרמטרי התנועה שנקבעו. זה כולל בעיקר דרייבר סרוו, מנוע סרוו ובקר.

(1) מנוע הסרוו משמש בעיקר להנעת המפרקים של הרובוט. הוא נדרש ליחס מסת ההספק המרבי ויחס אינרצית המומנט, מומנט התנעה גבוה, אינרציה נמוכה וטווח מהירויות רחב וחלק;

(2) דרייבר הסרוו הוא התקן שמניע את מנוע הסרוו לנוע. על פי הוראות הבקר, נהג הסרוו נותן את הזרם המתאים למנוע הסרוו, על מנת להבטיח שמנוע הסרוו נע בהתאם למהירות התנועה הנדרשת, התאוצה, תנוחת הריצה ותנאים אחרים, על מנת להבטיח כי תנועת הזרוע המכנית עומדת בדרישות שנקבעו.

(3) הבקר יכול להגדיר ידנית את הפרמטרים הפנימיים שלו כדי לממש את בקרת המיקום, בקרת המהירות, בקרת המומנט ופונקציות אחרות של הרובוט.

4. פונקציית "ציר" של רובוט סדרתי בעל שישה צירים

לרובוטים תעשייתיים מסורתיים עם שישה צירים יש בדרך כלל 6 דרגות חופש, והנפוצים כוללים סיבוב (ציר S), זרוע תחתונה (ציר L), זרוע עליונה (ציר U), סיבוב שורש כף היד (ציר R), שורש כף היד. נדנדה (ציר B) וסיבוב שורש כף היד (ציר T). שישה מפרקים מסונתזים כדי להשיג 6-תנועת DOF בסוף.

ציר אחד: הציר הראשון הוא החלק המחבר את הבסיס, הנושא את משקל הרובוט כולו ואת הסיבוב שמאלה וימינה של הבסיס;

ציר שני: שליטה בתנופה קדימה ואחורה של בום הרובוט;

שלושה צירים: שליטה בתנופה קדימה ואחורה של זרוע רובוט;

ארבעה צירים: לשלוט בסיבוב של רובוט זיקוק;

חמישה צירים: שליטה וכיוונון עדין של סיבוב פרק ​​כף היד של המניפולטור, בדרך כלל כאשר תופסים את המוצר, ניתן להפוך את המוצר;

שישה צירים: משמש לתפקוד הסיבוב של חלק מתקן הקצה, שיכול לאתר את המוצר בצורה מדויקת יותר.

טיפים

על פי תרחישי יישום שונים, לחלק פרק כף היד יש גם שיטות עיצוב מבניות שונות. B (כיפוף) מייצג מבנה כיפוף, ו-R (הפוך) מייצג מבנה מסתובב.