מהם רובוטים מקבילים ורובוטים סדרתיים? מה המאפיינים שלהם?

מהם רובוטים מקבילים ורובוטים סדרתיים? מה המאפיינים שלהם?

קיימות שיטות סיווג ותקנים רבים לרובוטים תעשייתיים. על פי סיווג המבנה המכני, ניתן לחלק רובוטים תעשייתיים לרובוטים סדרתיים ורובוטים מקבילים. אז מה הם רובוטים סדרתיים ורובוטים מקבילים? מה המאפיינים שלהם?

מהו רובוט מקביל?

רובוט מקביל מתייחס לרובוט בלולאה סגורה המונע במקביל על ידי פלטפורמה נעה ופלטפורמה קבועה, המחוברים על ידי לפחות שתי שרשראות קינמטיות עצמאיות, ולמנגנון יש שתי דרגות חופש או יותר.

המאפיינים של רובוט מקביל אינם שגיאות מצטברות ודיוק גבוה; ניתן למקם את מכשיר הנהיגה על הפלטפורמה הקבועה או בסמוך לה, כך שלחלק הנע יהיה משקל קל, מהירות גבוהה ותגובה דינמית טובה.

מאפיינים של רובוטים מקבילים

1. אין שגיאה מצטברת, דיוק גבוה;

2. ניתן למקם את מכשיר הנהיגה על או ליד הפלטפורמה הקבועה, כך שלחלק הנע יהיה משקל קל, מהירות גבוהה ותגובה דינמית טובה;

3. מבנה קומפקטי, קשיחות גבוהה וכושר נשיאה גדול;

4. למנגנון המקביל הסימטרי המלא יש איזוטרופיה טובה;

5. חלל עבודה קטן;

על פי מאפיינים אלו, רובוטים מקבילים נמצאים בשימוש נרחב בתחומים הזקוקים לקשיחות גבוהה, דיוק גבוה או עומס גדול ללא שטח עבודה גדול.

מהו רובוט סדרתי?

רובוט סדרתי הוא מעין רובוט שרשרת קינמטית פתוחה, שנוצר על ידי סדרה של מוטות חיבור המחוברים בסדרה דרך מפרקים סיבוביים או מפרקים ניידים. הדרייבר משמש להנעת התנועה של כל מפרק להנעת התנועה היחסית של המוט המחבר, כך שקצה הרובוט יכול להגיע למיקום וליציבה המתאימים.

תכונות של רובוט סדרתי:

1. נדרש מפחית;

2. כוח הנעה שונה ודגמי מנוע שונים;

3. המנוע ממוקם במבנה התנועה עם אינרציה גדולה;

4. הפתרון הישיר הוא פשוט, והפתרון ההפוך מורכב.

רובוטים מקבילים ורובוטים סדרתיים הפכו לשתי "כרכרות" בתחום הרובוטים התעשייתיים, המקדמים במשותף פיתוח רובוטים תעשייתיים.