1, הגדרת ציר חיצוני
ציר חיצוני מתייחס לציר שנוסף לגוף הרובוט לצורכי עבודה, לאחר הסרת הציר.
לדוגמה, הציר הפנימי של רובוט SCARA הוא 4 צירים, כך שאם הציר החיצוני של SCARA צריך להיות הציר החמישי, הציר השישי וכו'; הצירים החיצוניים של רובוט ARTIC ששת הצירים הם הצירים ה-7 וה-8.
2, יישומים מיינסטרים נוכחיים של פירים חיצוניים
1. מסילת החלקה
התקנת הרובוט המפרק על מסלול ההזזה ושליטה במגלשת הקרקע באמצעות פונקציית ציר חיצוני יכולה להשיג תנועה למרחקים ארוכים של הרובוט המפרק, מה שיכול להשיג עבודה בקנה מידה גדול ורב תחנות. לדוגמה, בתעשיית הכלים, זרוע אחת משמשת לקטיף והצבת מכונות מרובות, ובתעשיית הריתוך משתמשים בריתוך וחיתוך בקנה מידה גדול.
רובוטים לריתוך, כציוד מכני בתחום הייצור החכם, זכו בשימוש נרחב ופופולרי בקווי ייצור של אוטומציה תעשייתית. רובוטי ריתוך צריכים לעתים קרובות להתקין פירים חיצוניים במהלך תהליך ייצור הריתוך כדי להשלים ביעילות את משימת הריתוך של חומר העבודה. תפקידו של הציר החיצוני הוא לשתף פעולה עם גוף הרובוט כדי להזיז או להזיז את חומר הריתוך, ולהשיג את עמדת העבודה האופטימלית של רובוט הריתוך.
כולנו יודעים שהציר החיצוני של רובוט הריתוך כולל התקני עזר רבים של רובוט, כמו מכונות ריתוך אופקיות. בנוסף, ישנם חלקי עבודה רבים שצריך לרתך משני הצדדים. בשלב זה, עלינו להתקין מכונת עקירת ריתוך אופקית כדי לתקן את חלקי העבודה שיש לרתך על מכונת עקירת הריתוך. כאשר רובוט הריתוך משלים את הריתוך בצד אחד, מתקן הריתוך מתהפך אוטומטית לצד השני לצורך פעולות ריתוך.
מכונות תזוזה ריתוך אופקי מחולקות ל: מכונות תזוזה של ריתוך הצמדה ומכונות עקירת ריתוך ללא הצמדה. מכונות תזוזה של ריתוך הצמדה יכולות לשתף פעולה ביעילות עם רובוטי ריתוך כדי להפסיק את הריתוך בכל זווית; מתקן הריתוך ללא הצמדה יכול להפוך רק חיובי ושלילי 180 מעלות. לכן, כאשר לקוחות רוכשים רובוטי ריתוך, עליהם לבחור מכונות תזוזה ריתוך מתאימות בהתאם לצרכי ייצור הריתוך בפועל של הארגון.
מסלול ההליכה של רובוט הוא גם ציר חיצוני נפוץ לרובוטים לריתוך. מסלול ההליכה של רובוט ריתוך מצויד בדרך כלל במסלול קרקע כאשר לרובוט עצמו אין תנועה מספקת, מה שמאפשר לרובוט הריתוך ללכת על המסלול שנקבע. חלקם של מסלולי הליכה רובוטים בשימוש מעשי גדול מאוד, למשל בתעשיות כמו חלקי רכב, ארגזים, מחסומי בטיחות, דלתות וחלונות גדולים וכו', יש צורך להתקין מסלולי הליכה כדי להגיע לטווח הבקרה הנדרש עבור הַלחָמָה.
לקוחות רבים חוששים כעת שהתקנת רובוטים על המסלול תשפיע על הדיוק, היעילות והמהירות של ריתוך האוטומציה של רובוט הריתוך, אך למעשה, זה לא כך. עקב פעולת ההצמדה בין מסלול ההליכה של הרובוט לרובוט הריתוך, רובוט הריתוך כבר זז והלך על מסלול ההליכה במהלך ייצור הריתוך, כך שאין צורך לדאוג לבעיות יעילות. הדיוק של מסלול ההליכה של הרובוט מושג בדרך כלל על ידי מידות השחזה וברגים, וניתן להבטיח את דיוק הריתוך.
כמובן שהציר החיצוני של רובוט הריתוך כולל גם מתקן ריתוך אופקי. באופן כללי, מכונות עקירה ריתוך אופקית דומות למכונות עקירה ריתוך אופקית, אלא שכיוון הסיבוב הוא אופקי, והן משמשות בעיקר עבור חלקי ריתוך בקוטר גדול יותר.