שש בעיות מפתח לגבי רובוטים תעשייתיים
1. Whaהאם זו ההגדרה של רובוט תעשייתי?
רובוט הוא מכונה שיש לה יותר דרגות חופש במרחב התלת מימדי ויכולה לממש פעולות ופונקציות אנתרופומורפיות רבות, בעוד רובוט תעשייתי הוא רובוט המשמש בייצור תעשייתי. הוא מאופיין בתכנות, האנשה, אוניברסליות ואינטגרציה אלקטרומכנית.
2. מהן תתי המערכות של הרובוט התעשייתי? מה התפקידים שלהם?
מערכת הנעה: מכשיר השידור שגורם לרובוט לרוץ.
מערכת מבנה מכני: מערכת מכנית מרובת דרגות חופש המורכבת מגוף, זרוע וכלי קצה מניפולטור.
מערכת חושית: היא מורכבת ממודול חיישן פנימי ומודול חיישן חיצוני כדי לקבל מידע על מצב הסביבה הפנימי והחיצוני.
מערכת אינטראקציה של סביבת רובוט: מערכת המיישמת את החיבור והתיאום בין רובוטים תעשייתיים לציוד בסביבה החיצונית.
מערכת אינטראקציה בין מכונה לאדם: זהו מכשיר למפעילים להשתתף בשליטה ברובוטים ובמגע עם רובוטים.
מערכת בקרה: שלטו במפעיל של הרובוט להשלמת התנועה והתפקוד שצוינו בהתאם לתוכנית הוראות העבודה של הרובוט והאות המוחזר מהחיישן.
3. מהי מידת החופש של רובוט? כמה דרגות חופש דורשות פעולות מיקום רובוט? כמה דרגות חופש דורשות פעולות גישה?
דרגות חופש מתייחסות למספר תנועות ציר הקואורדינטות העצמאיות של הרובוט, שאינן אמורות לכלול את דרגות החופש של הפתיחה והסגירה של התפסן (כלי הקצה). נדרשות שש דרגות חופש כדי לתאר את המיקום והגישה של אובייקט במרחב התלת מימדי, שלוש דרגות חופש לתפעול העמדה (מותן, כתף, מרפק), ושלוש דרגות חופש לפעולת העמדה (הגובה, הפיה, גלגול) ).
מידת החופש של רובוט תעשייתי מתוכננת לפי ייעודו, שיכולה להיות פחות מ-6 דרגות חופש או יותר מ-6 דרגות חופש.
4. מהם הפרמטרים הטכניים העיקריים של רובוטים תעשייתיים?
דרגות חופש, דיוק מיקום חוזר, טווח עבודה, מהירות עבודה מקסימלית וכושר נשיאה.
5. מהם תפקידי גוף המטוס והזרוע? לאילו בעיות יש לשים לב בעיצוב?
גוף המטוס הוא חלק התומך בזרוע, אשר בדרך כלל מממשת תנועות כגון הרמה, הטיה והתנדנדות. גוף המטוס יתוכנן בקשיחות וביציבות מספקים; התנועה תהיה גמישה. אורכו של שרוול ההובלה לתנועת הרמה לא יהיה קצר מדי כדי למנוע חסימה. בדרך כלל, יסופק התקן מנחה; הפריסה המבנית צריכה להיות סבירה. הזרוע היא רכיב התומך בעומסים סטטיים ודינמיים של יד פרק כף היד וחלק העבודה, במיוחד בעת תנועה במהירות גבוהה, היא תייצר כוח אינרציאלי גדול, הגורם לפגיעה ומשפיע על דיוק המיקום.
בעת תכנון הזרוע, יש לשים לב לקשיחות גבוהה, הנחייה טובה, משקל קל, תנועה יציבה ודיוק מיקום גבוה. מערכות שידור אחרות יהיו קצרות ככל האפשר כדי לשפר את דיוק ויעילות ההולכה; כל הרכיבים יהיו מסודרים בצורה סבירה וקלה לתפעול ולתחזוקה; תינתן התייחסות מיוחדת לנסיבות מיוחדות. ההשפעה של קרינה תרמית תיחשב בסביבה בטמפרטורה גבוהה. מניעת קורוזיה תיחשב בסביבה קורוזיבית. מניעת פיצוץ תיחשב עבור סביבה מסוכנת.
6. איזה תפקיד ממלאת מידת החופש על פרק כף היד? אם היד נדרשת להיות בכל כיוון בחלל, איזו דרגת חופש צריכה להיות לפרק כף היד?
מידת החופש על פרק כף היד היא בעיקר להשיג את היציבה הרצויה של היד. על מנת להפוך את היד לכל כיוון במרחב, שורש כף היד נדרש לסובב את שלושת צירי הקואורדינטות X, Y ו-Z במרחב. כלומר, יש לו שלוש דרגות חופש של סיבוב והסטה.