הסבירו את מערכת הנהיגה של רובוטים תעשייתיים, מדוע רובוטים יכולים לזוז?

The drive system of industrial robots is one of the six subsystems of robots (the other five are mechanical, perception, human-computer interaction, environmental interaction, and control), mainly responsible for providing power to robots, equivalent to the human cardiovascular system. The heart is responsible for providing a continuous supply of power, while blood vessels are responsible for transmitting blood to various parts of the body.

עיקרון הנהיגה שלה הוא להמיר אנרגיה ל"אנרגיה כוח "באמצעים שונים, להניע את התנועה המשותפת של הרובוט ולהביא את הזרוע למיקום המיועד .

באופן כללי, ישנן שלוש שיטות, כלומר כונן פנאומטי, כונן הידראולי וכונן חשמלי, כולל הכונן המורכב האקראי של שלוש השיטות הללו . נכון לעכשיו, הכונן החשמלי הוא הנפוץ ביותר בתעשיית הרובוט התעשייתית, כולל הרובוטים התעשייתיים של בורונטה {}}

הסבירו את ההבדלים בין שלושת סוגי הנהגים הללו:

1. כונן הידראולי: המשאבה ההידראולית והגליל ממירים לחץ הידראולי לאנרגיה מכנית . המשאבה ההידראולית היא מקור הכוח של המערכת כולה, והמהות שלה היא להמיר את האנרגיה המכנית של התנועה של המנוע/המנוע של המנוע המונע את המנוע {המכונה {uption {uption {uption {intocation {uption {intoction {into {incoming {incorty {inction {inction {inction {idraulic).

מערכות כונן הידראוליות כוללות בדרך כלל רכיבים כמו משאבות הידראוליות, צילינדרים הידראוליים ושסתומים הידראוליים .
{{0 זרה מנועים פנאומטיים להמרת אנרגיית לחץ לאנרגיה מכנית ליניארית או סיבובית, ציוד נהיגה להזיז .

3. Electric drive: Using electrical energy as the direct power source, the equipment is driven to move through an electric motor. By utilizing electrical energy, the internal windings of the motor generate a magnetic field, which interacts with the rotor's magnetic field and rotates. The electrical energy is directly converted into rotating mechanical energy, which is then transmitted through a transmission device to drive המפעיל (כגון מפרקים, גפיים וכו '.) להזיז .

Electric drive is widely used in industrial robots due to its high control accuracy, fast response speed, convenient digital control, high efficiency, and low energy consumption. For example, the BORUNTE robot uses electric drive, servo drive, gear, or belt transmission. The focus of this article is on how the drive system of robots operates with electric drive as the power source.

אף כונן אינו מושלם, ולכוננים חשמליים יש גם את החסרונות שלהם, שהם שהם לא יכולים להמיר ישירות כוח לאנרגיה מכנית שמישה ויש לשלב אותם עם מפחיתים כדי לשלוט בכוח הנדרש על ידי המכונות .

מערכת הנהיגה של הרובוטים התעשייתיים מורכבת ממנוע ומפחית, המחוברים בדרך כלל באמצעות פיר הפחתה או מחולל גל . תכנון מבני זה מאפשר לרובוטים תעשייתיים להשיג בדיקה גבוהה ובקרת תנועה גבוהה, שהוא אחד ממקורות הכוח הליבה שלהם.

1. מנוע

המנוע הוא מקור הכוח העיקרי במערכת ההכונן של רובוטים תעשייתיים, האחראי להמרת אנרגיה חשמלית לאנרגיה מכנית ומתן כוח לתנועת הרובוט . סוגים נפוצים של מנועים כוללים מנועי DC, מנועי AC, מנועי צעד ומניעים בדרך כלל מנועים {}} בימי ארה"ב, נעשה שימוש במנועים {1}. ויציבות, ויש להם יכולת עומס יתר גדולה לטווח קצר . להוסיף, רובוטים של בורונט שלנו משתמשים בדרך כלל במנועי סרוו .

'סרוו' בא מהמילה היוונית העתיקה ל'עבד ', שהיא' ליבת הכוח 'של רובוטים תעשייתיים, המותקנת על כל מפרק כלב כדי לספק כוח .

המאפיין שלה הוא ציות מוחלט לשליטה על אותות . באופן ספציפי, כאשר אין אות בקרה, הרוטור של מנוע הסרוו הוא כמו להיות "קבוע" ונייח בהתמדה; ברגע שהוא יקבל את אות הבקרה, הוא ייקח מייד "להגיב לפקודה" ויתחיל להסתובב; וכאשר האות נעלם, הרוטור יכול "לבלום במדויק" ולעצור מייד . היכולת "להזיז בכל מקום שאתה מצביע ולעצור ברגע שאתה אומר" מאפשרת לרובוטים תעשייתיים לבצע פעולות עדינות שונות {}}}

2. מפחית

על ידי הפחתת מהירות המנוע והגברת המומנט, המפרק יכול לנוע במדויק למיקום המיועד . מפחיתים נפוצים כוללים מפחיתים הרמוניים, מפחיתים גלגלים ציקלואידיים, ומפחיתים הילוכים . הפחתות הרמוניות משמשים בדרך כלל במפרקים של רובוטים תעשייתיים כתוצאה מיגוד גודל גדול, ויחס עומס גדול, דיווחים גדולים, גודל רב, שיא חזק, גודל רב, גודל רב, גודל רב, גודל רב, גודל רב, גודל רב, עומס רב, Statity, קיבולת . מפחיתים RV נמצאים בשימוש נרחב ברובוטים תעשייתיים בגלל הנוקשות והיעילות הגבוהה שלהם .

3. התקן העברה

מרכיב המפתח המחבר בין המנוע ומפחית למפרקי הרובוט, האחראי להעברת כוח מהמנוע לכל מפרק . מכשירי הולכה משותפים כוללים חגורות סינכרוניות, שרשראות, הילוכים וכו '. העיצוב של מכשירי ההולכה הללו צריך לשקול את היעילות והעבודת הכוח של שימוש באישום, למשל, סינונון, נעשה שימוש בסינונון, Synoging, Synoging, Synoglety ingulancelling, מערכות הילוכים של רובוטים תעשייתיים בגלל ביצועי ההולכה המצוינים שלהן .

4. שיטת חיבור

ברובוטים תעשייתיים, מנועים ומפחיתים מחוברים בדרך כלל דרך פירי הפחתה או מחוללי גלים . שיטת חיבור זו מבטיחה העברת כוח יעילה ויציבות מערכת . לדוגמה, מחולל הגלים ממלא תפקיד מכריע בהפחדות הרמוניות, ומשיג תמסורת חלקה וחסרה מחדש באמצעות תוצאות גל ייחודיות.}}}}}}}}}}}}}}}}}}.} {3} {3}, 3}.

בקיצור, מכשיר הכונן החשמלי לרובוטים תעשייתיים נשלט על ידי שלוש לולאות: לולאת מיקום, לולאת מיקום, לולאת מהירות, לולאת מומנט וביצוע מנוע . לולאת המיקום מבטיחה כי הזרוע הרובוטית תגיע למצב היעד (שליטת השכבה החיצונית), הלולאה המהירה מתאימה את המהירות במהלך תהליך התנועה (שכבה אמצעית), ובשליטת המורשה במוצא במוטת התפוקה במוטוריית המוטוריית במוטורייה במוטורייה, במוטוריית המוטוריית במוטורייה, במוטוריית המוטוריית במוטור במוטות במוטות, מנוע .

המורכבות של הכונן המהותי של רובוטים תעשייתיים היא לא פחות מזו של האימפריה . בורונטה, יצרנית המתמחה בייצור גופי רובוט תעשייתיים {}} ברוך הבא לדון בידע רובוט יותר איתי {}}}