הבנת הרובוטים התעשייתיים דורשת רק ידע בשלוש מערכות: הגוף, הכונן והבקרה
בשלב הייצור המודרני, דגמי ייצור מתקדמים כמו מפעלים חכמים, קווי ייצור אוטומטיים לחלוטין ומפעלי אור שחור הופכים בהדרגה לזרם המרכזי . בתרחישים אלה, רובוטים תעשייתיים הם כמו כוכבים נוצצים, ומחליפים בהדרגה את העבודות האנושיות, והופכים לתעשיית המפתח בתעשיית הייצור {}} מעידים, המונחים, המוצלנים, המוצלנים, המוצגים את המכונות, המומלצות, המוצלמות, המוצלמות, המוצלחות, האומללות, המוצלמות, משטחים ופעולות אחרות עשויים להיראות מפחידים, אך במציאות, ניתן לסכם את רכיבי הליבה של רובוטים תעשייתיים לשלוש מערכות עיקריות: מערכת מבנה מכני (גוף רובוט), מערכת הנהיגה ומערכת בקרה .
01 מערכת מבנה גוף מכני
מערכת המבנה המכני היא הבסיס הפיזי של רובוטים תעשייתיים, ממש כמו השלד של גוף האדם, המספק תמיכה ואפשרות לתנועה לרובוטים . מערכת זו מכסה רכיבים כמו הגוף, הזרועות, מפרקי כף היד, ואפקטי הקצה {}} הגוף משרתת כבסיס, הנושא את משקלם של הרובוט כולו; הזרועות הן כמו זרועות אנושיות, אחראיות למתיחות ואחיזה; פרק כף היד מעניק את אפקט הקצה עם יכולת התאמת יציבה גמישה; אפקט הקצה הוא כמו יד אנושית, ישירות במגע עם אובייקט העבודה, השלמת פעולות ספציפיות כמו ריתוך וריסוס .
02 מערכת כונן
מערכת הכונן היא "הלב" של הרובוטים התעשייתיים, האחראית על מתן כוח למבנים מכניים . שיטות נהיגה נפוצות כוללות כונן חשמלי (כגון מנוע סרוו), כונן הידראולי, וכונן פנאומטי {}}} כיצרן רובוט, שיטה שיטה זו בשיטה זו בשיטה של שיטה. תגובה מדויקת ותגובה מהירה .
In terms of specific driving structure, the Braun robot consists of a motor and a reducer. The motor adopts an absolute value servo motor, which can accurately control the rotation angle and ensure the accuracy of the robot's motion. There are two types of reducers: RV reducers and harmonic reducers, which play a role in transmitting power and reducing speed between the motor and mechanical מבנה . המנוע וההפחתה מחוברים בדרך כלל באמצעות פיר מפחית או מחולל גל, שיכול להבטיח את היעילות והיציבות הגבוהה של העברת הכוח .
בהשוואה לשיטות נהיגה אחרות, הכונן החשמלי נמצא בשימוש נרחב בתחום הרובוטים התעשייתיים . למרות שהכונן ההידראולי יכול לספק כוח משמעותי, ישנם בעיות עם דליפת נפט הידראולית ועלויות תחזוקה גבוהות; הכונן הפנאומטי חלש יחסית ברמת הדיוק ובבקרת הכוח . הכונן החשמלי לא יכול רק לעמוד בדרישות הכוח של רובוטים תעשייתיים, אלא גם להשיג טוב יותר בקרה מדויקת ושימור אנרגיה והגנה על הסביבה.
03 מערכת בקרה
מערכת הבקרה היא "המוח" של רובוטים תעשייתיים, האחראית על קבלת הוראות ושליטה על תנועת מערכות כונן ומבנים מכניים . מערכות בקרה כוללות בדרך כלל מחשבים או שבבי ביצועים גבוהים (כגון DSP, FPGA, זרוע, וכו '{} אותות משוב כדי להבטיח את היציבות והאמינות של הרובוט בסביבות מורכבות .
נטילת מערכת הבקרה של הרובוט של בורונטה כדוגמה, רכיבי מערכת הבקרה כוללים:
1. מארח מערכת רובוט: יחידת העיבוד המרכזית של מערכת הבקרה וארגון המשלוח והפיקוד .
2. תליון הוראה: מסלול העבודה והפרמטרים של רובוט ההוראה, כמו גם כל הפעולות האינטראקטיביות, יש יחידות אחסון עצמאיות .
{{0 זרה
4. ממשק אות (מודול IO): IO ממשק הקיים עם התקנים חיצוניים או תחנות עבודה .
5. ממשק פלט אנלוגי: כפתורי קלט ופלט עבור מצבים ופקודות בקרה שונות .
6. מודול סרוו (מנהל התקן סרוו): מספק כוח נהיגה למנועי סרוו ושולט עליהם לשלוח ולקבל פקודות מיקום .
{{0 זרה
8. ממשק תקשורת: יישום החלפת מידע בין רובוטים למכשירים אחרים, בדרך כלל עם ממשקים סידוריים .
למערכת הבקרה של הרובוט בראון יש את הפונקציות החשובות הבאות:
• פונקציית זיכרון
מסוגל לאחסן פרמטרים של מכונה ופרמטרים תפעוליים, כגון זוויות ומהירויות של כל ציר של הרובוט .
אחסן את מסלול התנועה, המצב והמהירות לחזרה קלה של פעולות .
שמור מידע הקשור לתהליכי ייצור כדי להבטיח עקביות בתהליך הייצור .
• פונקציית הוראה
תמיכה בהוראה ישירה של מכונה מקומית באתר, מפעילים יכולים להנחות ידנית את הרובוט להשלמת מסלול העבודה, ומערכת הבקרה רושמת אוטומטית נתוני מסלול .
פונקציית ההוראה הלא מקוונת מאפשרת למפעילים לתכנת במחשב ואז להעביר את התוכנית לרובוט, ולשפר את יעילות התכנות .
• פונקציונליות מקוונת
ניתן להשיג חיבור חלק ועבודה שיתופית בין רובוטים ומכשירים חיצוניים באמצעות ממשקי IO, ממשקי רשת, ממשקי תקשורת וממשקים דיגיטליים .
פונקציית בקרת סרוו רב ציר
להגשים הצמדת ציר רב או בקרת פעולה יחידה כדי להבטיח שהרובוט יכול לנוע במדויק על פי המסלול שנקבע מראש .
פונקציית בקרת המהירות וההאצה מאפשרת לרובוט להתאים גמישות בהתאם לדרישות עבודה שונות .
פונקציית הפיצוי הדינמית יכולה לבצע תיקונים בזמן אמת לשגיאות בתהליך התנועה של הרובוט, ולשפר את דיוק העבודה .
• פונקציית הגנת אבטחה
מפעילים יכולים להתאים אישית אזורי בטיחות, וכאשר הרובוט נכנס לאזורים אלה, מערכת הבקרה תאט או תפסיק אוטומטית כדי למנוע תאונות התנגשות .
ניתן גם להוסיף באופן חופשי פונקציות הגנה על שטח תנועה כדי להבטיח את הפעולה הבטוחה של הרובוט בטווח העבודה שצוין .
תיאום פונקציית מערכת
מצויד במפרקים, מוחלטים (זווית ימנית או עולם), כלים, משתמש ומערכות קואורדינטות אחרות, ביניהן ניתן להתאים את המפעילים את המפעילים על ידי מפעילים על פי צרכי העבודה בפועל, ומאפשרים תכנות ותפעול {}}}
• תפקוד לאבחון תקלות
המסוגל לניטור בזמן אמת אחר מצב פעולת המערכת, מערכת הבקרה יכולה לאבחן אוטומטית ולהנפיק אזהרות במועד כאשר מתרחשות תקלות, מה שמניע את המפעילים לבצע תחזוקה והפחתת זמן השבתה {}}}
שלוש המערכות העיקריות של הרובוטים התעשייתיים עובדים מקרוב זה לזה, כאשר מערכת המבנה המכני מספקת את הבסיס לתנועה, מערכת הכונן המעניקה לה כוח, ומערכת הבקרה בדיוק מפקדת ותיאום . זו עבודה שיתופית זו היא שמאפשרת לרובוטים תעשייתיים לבצע באופן יעיל ובטוח בסביבות תעשייתיות המורכבות ובאפשרות לייצור ביעילות בביטוח {בייצור {in-in-up-in-up in-up-in-in in-in-in-up-in-in-in (in in-in-in-in-in (inture,