מה אנו מתייחסים לעתים קרובות לחומרת כונן ושליטה משולבים?
The drive control of industrial robots includes the connection between the robot's drive system and control system, which are two independent systems that respectively undertake the core functions of power transmission and motion control. Driver integrated hardware refers to a solution that integrates drives and controllers on a single hardware platform, aimed at improving the performance, efficiency, and flexibility of industrial robots.
החומרה הפיזית העיקרית שלה יכולה להיראות חזותית כארון בקרה משולב של מנהל התקן, בתוספת תליון הוראה . זה נראה פשוט מאוד . למעשה, יש כניסה ראשית בתוך .
1. ארון בקרה
הגוף הקטן של ארון הבקרה מאכלס את מערכת הבקרה של הרובוט, שהוא מרכז הפיקוד המוחי של הרובוט . הוא אחראי על ניהול ריכוזי של אספקת חשמל, עיבוד אותות ובקרת תנועה, והוא רכיב חיוני במערכת הרובוט {}}
פונקציית הליבה היא לתאם את התנועות של כל ציר דרך הבקר הראשי, אותות קלט/פלט של תהליכים (כגון כונני סרוו, נתוני חיישנים) ושילוב מודולי ניהול חשמל (כגון אספקת חשמל של 220 וולט AC, 380V ספק כוח) {}}}
ראוי להזכיר כי הפרמטרים של ארון הבקרה משתנים לרובוטים של מותגים, דגמים ומפרטים שונים .
בשלב הבא נסתכל על המראה שלו .
חזית ארון הבקרה החשמלית:
(1) מתג הפעלה: שולט על מצב ההפעלה/כיבוי של המכשיר .
(2) אור מחוון סטטוס: משמש להצגת מצב ההפעלה של המכשיר . לדוגמה, לחזית ארון הבקרה החשמלי של בראון יש אורות מחוון פעולה: אור ירוק מייצג פעולה רגילה, אור כתום מייצג עצירה, ואור אדום מייצג אזעקה {}}}
(3) לחצן פלט עצירת חירום: כפתור עצירת החירום הוא רכיב הליבה להפעלה בטוחה . כאשר הוא לוחץ, הוא מנתק מייד את כונן הסרוו ואת ספק הכוח המנוע, מה שאומר שכל הצירים נעולים כדי להבטיח את עצירת החירום של הרובוט.
(4) ממשק קלט חשמל: ממשק קלט החשמל ממוקם בדרך כלל בתחתית או בצד של ארון הבקרה ומשמש לחיבור מקורות כוח חיצוניים .
(5) לוחית המותג: לוחית השם של ארון הבקרה החשמלית מציינת בדרך כלל את שם המותג, מפרט הזרוע הרובוטית, תאריך הייצור ומידע אחר {}}} לוחית השם של ארון הבקרה החשמלי של Braun מציין בבירור את השם, המפרטים, מספר הייצור, המתח, הזרם והפרמטרים האחרים של ה- Robote}}. תעודת זהות של רובוט ותואמת את לוחית השלט של גוף הרובוט, מה שהופך אותו לנוח לחקירה ומעקב אחר מכירות לאחר המכירה .
בתוך ארון הבקרה החשמלית
(1) מודול הכוח: המיר את אספקת החשמל הראשית (כגון 220 וולט) למתח DC הנדרש על ידי מערכת הבקרה (כגון 24V) כדי להבטיח את הפעולה הרגילה של מודולים שונים (כגון בקרים, מנהלי סרוו, מודולי IO וכו '{3}).
(2) מודול סרוו: מספק כוח נהיגה למנועי סרוו ושולט עליהם לשלוח ולקבל פקודות מיקום .
(3) מודול IO: מודול ה- IO של בראון יכול לשלוט על 32 קבוצות של כניסות ויציאות, המשמשות לעיבוד הקלט והפלט של אותות חיצוניים כמו חיישנים ומפעילים .
בתוך הצד השמאלי
לצד השמאלי מאוורר קירור, האם הוא נראה דומה מאוד למארח מחשב . השני הוא פילטר, המשמש בעיקר לטהרת אספקת החשמל ולמנוע הפרעות אלקטרומגנטיות להיכנס למכשיר או להכניס הפרעה מחוט הכוח {}}
בתוך הצד הימני
בצד ימין, ישנם שני ספקי חשמל ולוח ממסר בלמים . ספקי הכוח אחראים לספק כוח DC יציב לארון הבקרה ולתמוך בפעולה של מודולים פונקציונליים שונים; לוח ממסר הבלמים משיג בלימה מהירה של המנוע באמצעות שליטה אלקטרומגנטית, ומבטיח במשותף את הבטיחות והאמינות של רובוטים תעשייתיים במהלך הפעולה והכיבוי {}}
מאחורי ארון הבקרה:
(1) ממשק IO וגיבוי ממשק IO:
IO interfaces are used for signal interconnection with external devices such as PLCs, sensors, relays, solenoid valves, etc. The backup IO interface is usually located on the back of the electrical cabinet and needs to be used after removing the rubber cover to expand external signal input and output requirements. Some electrical control cabinets also provide local IO and remote IO modules, תמיכה בהרחבה גמישה .
(2) יציאה סדרתית חיצונית: המטרה היא להתחבר לרובוטים אחרים, להשיג החלפת נתונים ובקרה שיתופית .
(3) יציאת אתרנט: משמשת לחיבור התקני אתרנט חיצוניים .
(4) ממשק תליון הוראה: ממשק תליון ההוראה משמש לחיבור תליון ההוראה ולהשיג פונקציות אינטראקציה בין מחשב אנושי, כולל פעולה ידנית/אוטומטית, הקלטת מסלול, תכנות ותצוגת סטטוס .
(5) קידוד קו כוח קו חשמל: משמש לחיבור המקודד המוחלט של גוף הרובוט, העברת נתוני מיקום כדי להבטיח דיוק תנועה . ממשק קו החשמל מחובר לקו החשמל של מנוע סרוו כדי להניע את הרובוט לביצוע תנועות {}}}
2. תליון הוראה
המכונה החשופה של רובוט מורכבת משלושה חלקים: גוף הרובוט, ארון הבקרה ותליון ההוראה . תליון ההוראה שולח הוראות לשפה אנושית לארון הבקרה, אשר לאחר מכן מתרגם ומתרגם את האותות לגוף הרובוט לפני השלמת משימה.
תליון הוראה, שניתן להבין אותו כבקר משחק, הוא מכשיר אינטראקציה חשובה לבקרה ומחשב אנושי לרובוטים תעשייתיים . זה בדרך כלל מכשיר כף יד המשמש ליישום תכנות רובוט, אחסון נתונים, הפעלה, תצורת פרמטרים וניטור סטטוס {}}
תליון הוראה, שמאל אחורי
בעל ממשק USB, המשמש בעיקר להעברת נתונים, גיבוי תוכניות ועדכון פעולות .
כפתור הפעל אחורי ימני
מכשיר הבטיחות של המפתח השולט על מצב התנועה של הרובוט חייב ללחוץ על כפתור האפשרות במצב ידני לשחרר את בלם המנוע, ומאפשר לרובוט להזיז את . הכפתורים המאפשרים למותגים שונים של מתגים הם גם שונים . ישנם שני מתגי מיקום ושלושה מתגי מיקומ בלם ונועל את הרובוט . כפתור ההפעלה שולט אם הרובוט נמצא במצב הניתן להפעלה באמצעות מיתוג הילוכים, ומבטיח את הבטיחות של המפעיל .
חזית תליון הוראה
המפתח שלמעלה יכול להחליף את מצב העבודה של הרובוט, אשר בדרך כלל יש לו שלוש מצבים: מצב אוטומטי, מצב ידני ומצב עצור . רובוטים במצבים שונים יכולים לבצע פעולות שונות, ובאופן כללי יש מותגים ופעולות שונות {}}
הכפתור האדום שלצידו הוא כפתור עצירת החירום . לפעמים הפעולה שלנו ממהרת ואנחנו עשויים לטעות בטעות . בשלב זה, כל עוד אנו פותחים את כפתור עצירת החירום, ניתן לנעול את צירי הרובוט כדי למנוע סכנה {}}}
לצדו הוא כפתור הכוונון העדין, שיכול לכוונן את הקואורדינטות של הרובוט .
טוֹוֶה
בצד שמאל לחצני פונקציה, כולל כפתור התחלה, כפתור עצירה, קואורדינטות עולמיות ומיתוג קואורדינטות משותפות הנפוצות על ידי רובוטים, כפתור איפוס (הכפתור לשחזור הרובוט לנקודת המתנה), וכפתור האצה וציר האטה .
ניתן להשתמש בלחצן קיצור הקיצור של קשירת האות למטה כדי להגדיר במהירות פונקציות .
מימין כפתור הציר, שיכול לשלוט על הכיוון והתנוחה של צירים שונים של הרובוט . באופן כללי, רובוט ששת הציר שלנו ישתמש ב- J 1- J6, ואילו J7 ו- J8 יעזרו לנו לשלוט בצירים נוספים {}}}
בשל העובדה שהמכונה החשופה של הרובוט עצמה כוללת את הגוף, ארון הבקרה ותליון ההוראה, שנראים כשלושה חלקים עצמאיים, יש צורך לחבר אותם יחד, שהוא הצעד הראשון בהתקנת הרובוט.
כתוב אותו וראה כיצד המותקן הרובוט .
שלב 1: חבר את הבסיס בתחתית הרובוט
קבע את מיקום הבסיס בהתאם לציור, תקן אותו על הקרקע והבטיח את רמותו . התקן עמודות תמיכה או צלחות בסיס, שמר חורי התקנה ונקה את פני הבסיס .
שלב 2: חבר את חיבור עומס יתר כדי להשלים את החיבור בין הרובוט לארון הבקרה .
מתחת לגוף הרובוט, יש כיסוי מגן מחט לחיצה קרה שצריך לפתוח לפני התקנת החוט, ואז צריך לחבר את חוט החיבור הכבד-חובה לגוף הרובוט {}}} משלים את חיבור הרובוט לארון הבקרה {}}
שלב 3: חבר את תליון ההוראה ואת ארון הבקרה דרך חוט חיבור תליון ההוראה .
שלב 4: כדי למנוע הלם חשמלי, חבר את החוטים הנייטרליים, החיים והקרקע של ארון הבקרה למעגלים המתאימים . זה משלים את חיבור גוף הרובוט, ארון הבקרה ותליון ההוראה .
המסגרת של הרובוט הושלמה ואז היא מאופסת על פי התוכנית כדי לבדוק את קווי סולם הנקודות האפס של כל ציר של הרובוט, מה שמבטיח כי נתוני הרובוט הם תקינים . השלב הבא הוא כיצד לתכנת את הרובוט על פי תוכנית העבודה הרצויה {}}