8.4 עקוב אחר התהליך
1 הכנה
מדריך הפעלה זה ישים להנעה ולשליטה משולבת של HCRobot-HC-QC-RX-2.0.2.7-BRT
לפני השימוש בתהליך המעקב, הכן את הרכיבים הקשורים
5, מתג חיישן פוטואלקטרי (קו מסוע בתוספת אות מעקב);
6, מצלמה תעשייתית (קו מסוע בתוספת מעקב חזותי);
7, מרכזייה (קו מסוע בתוספת מעקב חזותי);
8, מקודד CAN (כרגע תומך במקודד BRITER CAN בלבד). הערה: תומך כרגע במודול תקשורת אנלוגי RS485 ובקודד CAN [נא עיין בקישור ההורדה של מקודד CAN: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-cs .w4002- 21162664448.13.3c4c5e52jfTW2f&id=585418110537]
2 חיבור רכיב עיין במדריך ההוראות המתאים ליציאה לחיבור
2.1 חיבור של מודול אנלוגי תקשורת RS485, מקודד CAN ואחרים ליציאת CAN מארח
2.2 חיבור מקודד CAN כפול
הערה:
3, נגד סיום של 120Ω חייב להיות מחובר במקביל בין קצה CANL לקצה CANH של מקודד למעקב בודד; נגד סיום של 120Ω חייב להיות מחובר במקביל בין קצה CANL וקצה CANH של שני מקודדים בהתאמה למעקב כפול; אחרת, התקשורת לא תצליח;
4, עבור מקודד BRITER, הקו הלבן מתאים לפין 1; קו ירוק מתאים לפין 2; הגדרת ה-baud של מקודד טבעתי אחת של 24V היא 500kbps.
2.3 ממשק חוטי תקשורת מצלמות תעשייתיות
ממשק חוט תקשורת מצלמה ממשק מקודד
חוט התקשורת של המצלמה מחובר ליציאת הצג המארח, ודרכי החיבור בצד המצלמה שונות עבור מותגים שונים. עיין במדריך למצלמה
3 בצע את שלבי הגדרת הפרמטרים וההוראות
3.1 הגדרות CAN
לאחר שחוט המקודד מחובר כהלכה, העבר את המפתח של המדגימה למקום העצירה, ובצע את הפעולה ברצף המוצג באיור למטה:
הרשאת כניסה ← הגדרות ← הגדרות מוצר ← הגדרות CAN ← ניתן להשתמש כדי לקודד ← תצורת מזהה 0 ← הגדרת Baud נבחרה ל-500kbps ← כיבוי והפעל מחדש.
3.2 תיאור של פרמטרי מעקב
3.2.1 תיאור פרמטרי מקודד
14 TF En: לאחר סימון זה, המערכת מתחילה לקרוא את ערך המקודד;
15 סוג מעקב: ליניארי, מסוע שהמסלול שלו הוא קו ישר; מסוע סיבובי שהמסלול שלו הוא מעגל.
16 דיוק: כלומר סיביות מקודד שיטת אישור דיוק: דיוק הוא n, ורזולוציית מקודד=2^n, למשל עבור מקודד ברזולוציה של 1,024, 2^n=1024 לפי הנוסחה, אם n{{ 6}}, דיוק המקודד הוא 10 סיביות.
17 עיכוב משוב: שגיאת מעקב הנגרמת על ידי סטיית מהירות רצועת המסוע או סטיית דגימת המקודד במהלך המעקב, הדיוק מפוצה על ידי ערך זה, הטווח מוגדר ל-0~2 שניות;
18 ספירה לאחור: לאחר סימון, כיוון המקודד ישתנה (הערה: ערך המקודד חייב לעלות ברציפות במהלך הריצה);
19 היסט התחלה: ההיסט מנקודת יומן החיישן ל-P0 (יחידה: pu (פולס)). התחל שיטת קביעת אופסט: הצב את המוצר במצב כבוי האות של החיישן, חבר סמן למוצר ולחץ על Log A → הפעל את המסוע → המוצר זורם לטווח הריצה של הרובוט → עצור את המסוע → לחץ על "יומן B" ← חשב, התוצאה המחושבת היא הפרש המקודד מהחיישן לתחילת המעקב. לאחר המחשוב, העבר את הרובוט לסמן, והגדר ביעד היומן ו-P0 במספר המודול;
20 מרחק הפרדה: מרחק בין מוצרים, יחידה: מ"מ; אם מרחק המוצר נמוך מהערך שנקבע, היעד לא יירשם; זמן ההפרדה: הזמן שבין המוצר הראשון לעבור דרך החיישן לבין המוצר השני שעובר בחיישן; אם הזמן נמוך מהערך שנקבע, יעד המוצר השני לא יירשם; זווית הפרדה: עבור מעקב סיבובי, הזווית מחושבת ממרכז המעגל המורכב מ-P1, P2 ו-P3, וזווית ההפרדה בין המכפלה השני למוצר הראשון שווה או מתחת לערך שנקבע, המכפלה השנייה תהיה לא להיות רשום;
21 טריגר הפרדה: לתקשורת חזותית עקוב אחרי תמונה, לאחר סימון, המערכת תשלח תמונות בכל ריצה של מרחק מוגדר בהתאם למהירות קו המסוע, ותנטר את תמונת התקשורת M45;
22 שלח תצלום Cmd: לאחר סימון, שלח פקודת תצלום כאשר ההפרדה מפעילה צלם תמונה, פורמט פקודה מקודד 1 שולח פקודת תצלום {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType": "photo", "camID":0 } מקודד 2 שולח פקודת תצלום {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":"photo", "camID":1 }
23 איפוס מזהה מקודד: הגדר את מזהה מקודד ל-1 (ניתן לחבר רק מקודד אחד בעת איפוס או הגדרת המזהה);
24 הגדרת מזהה מקודד 2: הגדר את המקודד עם מזהה ברירת מחדל של 1 ל-ID2 (אם ניתנת אזעקה בגלל שהגדרת המקודד נכשלה, יש לאפס אותו לברירות המחדל של היצרן, ואז להגדיר את ID2, ולבסוף לכבות ולהפעיל מחדש) 3.2.2 תיאור של פרמטרי מעקב
3.2.2.1 הגדרת כיול מעקב ליניארי
13 סוג מעקב: קו מסוע פלוס ראיה וסימן קו מסוע פלוס (שיטת הכיול זהה לשני סוגים, קו מסוע פלוס ראייה לא צריך יעד יומן);
14 מעקב אחר קבוצה 1: עבור מעקב בודד, רק נקודת כיול עקוב אחר קבוצה 1 תינתן הוראה; למעקב כפול, שים לב להנחות שנקודות P0,P1,P2 צריכות לעקוב אחרי סוף וקבוצת המעקב של יעד היומן צריכה להיות תואמות;
15 הגדר: סמן P0, העבר את הרובוט לסמן P0 ולחץ על הגדר כדי לרשום את ערך הקואורדינטות העולמי הנוכחי של הרובוט;
16 רץ אל: סמן P0, ולחץ על הפעלה אל כך שהרובוט יעבור למצב P0 שהוגדר קודם לכן;
17 התחל מעקב: לאחר הגדרת P0, P1, P2, לחץ על "התחל מעקב" והכנס לתוך שורת התוכנית כך שהרובוט יבצע מעקב מהשורה הנוכחית;
18 עצור מעקב: סמן "עצור מעקב" והכנס לתוך שורת התוכנית כך שהרובוט ירוץ לקו הנוכחי ויפסיק לעקוב;
19 יעד יומן: להנחיית שימוש ביעד ביומן במקרה של אות מעקב פלוס 1. כאשר מתג החיישן נמצא בנסיעה של הרובוט, יעד היומן נמצא במתג החיישן; 2. כאשר מתג החיישן נמצא מעבר לנסיעה של הרובוט, יעד היומן מותאם למתג החיישן באמצעות "הסטת התחלה";
20 P0: יעד יומן, פעולה שצריך לבצע עבור משימת המעקב מקבלת הוראה על סמך P0;
21 P1: עקוב אחר נקודת ההתחלה, כאשר החומר מגיע ליד הנקודה, הרובוט מתחיל לבצע את פעולת המעקב; המיקום האמיתי של הרובוט לפני התחלות המעקב יכול להיות שונה מ-P1, אך לא צריך לסטות יותר מדי; אחרת, זה יאריך את הזמן לעקוב אחר המטרה;
22 P2: נקודת גבול, P1 ו-P2 מהווים את טווח העבודה של הרובוט עוקב [p1, p2]; הרובוט אינו פועל לפני P1; לאחר שהרובוט עוקב אחר P2, אתה יכול לבחור ב-Alarm או Stop Follow, ולהמשיך לבצע את השורה הבאה של התוכנית;
23 עקוב אחר מהירות: מהירות מנקודת הבית ל-P1;
24 היסט קבוע: ערך היסט קבוע המבוסס על P0 (ללא כלי, זהו קואורדינטת X/Y/Z קואורדינטת עולמית המבוססת על P0; עם הכלי, זה הכלי X/Y/Z היסט מבוסס על P0; שימו לב שערך ההיסט קבוע ולא ישתנה יחד עם מהירות המסוע).
Note: 1. When P0, P1, P2 are calibrated and modified, the 3 points and log target of follow group 1 or follow group 2 must be modified at the same time, and P0-P2 calibration points must be on a straight line; 2. P0, P1 and P2 are calibrated along the X or Y direction and on the same straight line; set-in values of log target P0, P1, P2 are consistent with home points before follow start command and tools brought by follow track, and cannot bring workbench; P0 and P1 can be the same point, namely P0≥P1>P2 או P0 פחות או שווה ל-P1;
3.2.2.2 מעקב ליניארי התחלה היסט ופעל לפי הפקודה P0,P1,P2 דיאגרמת כיול
התחל קיזוז א
התחל קיזוז B/log target/P0
כיול P1 (אתה יכול להגדיר אותו לאותה נקודה כמו P0, כלומר, להגדיר ישירות ב-P1 למיקום שאליו מוגדר P0)
כייל P2 (עקוב אחר נקודת הגבול. כאשר המוצר נמצא מעבר ל-P2, הרובוט לא יעקוב אחר המוצר)
3.2.2.3 הגדרת כיול רוטרי
מעקב רוטרי: סוג מעקב, מעקב אחר קבוצה 1, הגדר, רץ אל, התחל מעקב, עצור מעקב, יומן יעד, מהירות מעקב, קיזוז קבוע ופרמטרים נוספים מלווה בהתייחסות לקו הישר, אבל ההבדל הוא ש-P{{ 1}}~P3 (4 נקודות) צריך להיות מכויל למעקב סיבובי.
5 P0: יעד יומן, פעולה שצריך לבצע עבור משימת המעקב ניתנת הוראה על סמך P0;
6 P1: עקוב אחר נקודת ההתחלה, כאשר החומר מגיע ליד הנקודה, הרובוט מתחיל לבצע את פעולת המעקב;
7 P2: נקודת אמצע עקומת כיול;
8 P3: עקוב אחר נקודת הגבול. כאשר המוצר נמצא מעבר ל-P3, הרובוט לא יעקוב אחר המוצר, ותוכל לבחור אזעקה או להפסיק לעקוב (P1~P3 מיועדים לכייל עקומה התואמת את זווית המסוע).
3.2.2.4 היסט הפעלה סיבובית ופעל לפי תרשים כיול P0,P1,P2
התחל קיזוז א
התחל קיזוז B/log target/P0
P1 (עקוב אחר נקודת ההתחלה)
P2 (נקודת אמצע כיול)
P3 (עקבו אחר נקודת הגבול)
משמעות ממסר 3.3 M
3.4 הגדרות נתוני כתובת
עקוב אחר טבלת הגדרת נתוני כתובת תהליך
3.5 בצע את שלבי ההגדרה וההוראות של אות פלוס
3.5.1 צור מספר מודול חדש
הרשאת כניסה → לחץ על מיקום מספר מודול → צור חדש → הזן את שם מספר המודול → אשר → לחץ על מספר המודול החדש שנוצר → טען
3.5.2 הגדרת מקודד
עבור למיקום עצירה ולאחר מכן לחץ ברציפות על: הגדרות ← הגדרות מוצר ← הגדרת מלאכה ← סוג טכנולוגיה (בחר ב-SprayingProcess)
← סמן TF En 1, בחר או מלא אחרים לפי הצורך בפועל לפי תיאור פרמטר המקודד.
3.5.3 יעד יומן
לאחר הכנסת המתן לחיישן ON/OFF פעם אחת בתת-תוכנית 1, ואז הכנס יעד יומן. הגדרת היעד היא כדלקמן:
3, אין הפרעות בחיישן בטווח הרובוט. יש לרסס את מיקום החיישן כבוי בנקודת סימון ההתחלה על המוצר. הזז את הרובוט מעל הנקודה, והגדר ביעד היומן.
4, ייתכן שיש הפרעות בחיישן מעבר לטווח הרובוט. זה צריך להגדיר קיזוז התחלה. כאשר המוצר נמצא במצב OFF של החיישן, יומן A → התחל מסוע → המוצר מגיע למצב שניתן להשתמש בו כדי ללמד את המסלול בטווח של הרובוט → עצור מסוע → יומן B → מחשב → הרובוט זז למצב B ← הוגדר בערך היעד ביומן ← הכנס לאחר הפעלה/כיבוי של החיישן.
3.5.4 בצע הוראות פקודה ומעקב
לאחר יעד יומן → סמן התחל בצע 1 → סמן P0 להגדרה → סמן P1 → התחל מסוע → כאשר המוצר רץ למצב מוכן למעקב → עצירת מסוע → הזז את הרובוט לסמן → הגדר בערך P1 → סמן P2 → התחל את המסוע → כאשר המוצר רץ למצב שבו הרובוט מפסיק לעקוב → עצור את המסוע → הזז את הרובוט לסמן → הגדר בערך P2 → הכנס קו תוכנית → הכנס את המסלול הדרוש לעקוב אחרי התחל מעקב → הוסף עצור מעקב.
3.6 בצע אות פלוס כפול בצע את שלבי ההגדרה וההוראות
3.6.1 צור מספר מודול חדש
עיין במעקב יחיד
3.6.2 הגדרת מקודד
3.6.2.1 איפוס מזהה המקודד לברירות המחדל של היצרן
חבר את קווי המתח של 24V, CANL ו-CANH של מקודד 1 ← סמן את TF En 1 ← הגדר עקוב אחר סוג ← דיוק מקודד קלט ← הפעל מסוע וצפה בערך הנוכחי של המקודד (אם הערך של המקודד תמיד שלילי, סמן ספירה לאחור עד שתראה שערך המקודד עולה) ← לחץ על איפוס מזהה המקודד לברירות המחדל של היצרן ← בטל את הסימון של TF En 1 ← נתק את החשמל להסרה או ניתוק של ספק כוח מקודד 1.
3.6.2.2 הגדר מקודד 2:
חברו קווי מתח של 24V, CANL ו-CANH של מקודד 2 ← סמן את TF En 2 ← הגדר סוג מקודד ← דיוק מקודד קלט ← התחל מסוע וצפה בערך הנוכחי של המקודד (אם הערך של המקודד תמיד שלילי, סמן את ה-Count Reverse עד שתראה שערך המקודד עולה) → לחץ על מקודד 2 להגדרת זיהוי → נתק את החשמל וחבר את חוט החשמל של מקודד 1 → הדלקה → סמן TF En 1 → התחל מסוע → בדוק אם הערכים הנוכחיים של שני מקודדים גדלים → כבה מסוע אחד וצפה בערכים הנוכחיים של המקודדים ← בדוק אם המזהה נכון.
הערה: במהלך הגדרת מזהה מעקב כפול, ניתן לחבר רק מקודד אחד; אחרת, לא ניתן לאפס את המזהה לברירות המחדל של היצרן
3.6.3 יעד יומן
עבור יעד יומן, עיין במעקב יחיד. יעד היומן של שני המקודדים ממוקם בשתי תוכניות משנה בהתאמה.
3.6.4 בצע הוראות פקודה ומעקב
עיין במעקב יחיד. שים לב שמעקב כפול הוא מעקב רציף, כלומר מעקב אחר קבוצת מעקב 2 לאחר מעקב אחר קבוצת מעקב 1.
3.7 עקוב אחר הגדרת חזון פלוס וצלם פקודת תמונה
3.7.1 צור מספר מודול חדש
עיין באות פלוס עקוב אחר מעקב בודד
3.7.2 התחבר למצלמה
הגדר את ה-IP של המצלמה ומערכת הרובוט באותו מקטע רשת, ובדקו האם זה נורמלי שהמצלמה תקבל את הפקודה לצלם ולשלוח קואורדינטות של מוצר לרובוט.
3.7.3 הגדרת מקודד
לסוג המקודד, דיוק ופרמטרים אחרים, עיין ב-signal plus follow single tracking
3.7.4 התחל היסט ופעל לפי הוראות הפקודה
צלם תמונות באמצעות כיול עין-יד במצלמה. לאחר הקלטת פיקסלים של נקודת הכיול של לוחית הכיול, לחץ על Set In A, כדי להזיז את המסוע. לאחר שלוחית הכיול מגיעה לטווח הרובוט, לחץ על יומן B ולחץ על "ספירה". הרובוט עובר לכל נקודת כיול, מסיים את כיול עין-יד של מצלמה ואז סופר. הרובוט נע למרכז לוחית הכיול. הנקודה נרשמת כ-P0. הפעל את המסוע. מרכז לוחית הכיול מגיע למצב שבו הרובוט צריך לסיים את המסלול. הזז את הרובוט למרכז לוחית הכיול. הנקודה נרשמת כ-P1. הפעל את המסוע. מרכז לוחית הכיול מגיע לגבול המסלול, והרובוט נע למרכז לוח הכיול. הנקודה מתועדת כ-P2.
3.7.5 הדק למרחק צלם תמונה
אם הוא צריך לשלוח קח צילום פיקוד במרחק קבוע, סמן את ההדק של הפרדה, הגדר מרחק קבוע, שהוא המרחק בפועל של ריצת המוצר על המסוע; אם המרחק M45 שהוגדר להפעלת המסוע מופעל (יש להנחות את M45 OFF), סמן "שלח תצלום Cmd".
3.7.6 המתנה פקודת מקור נתונים
לאחר הכנסת הפקודה לתת-התוכנית (ניתן לערוך את הפקודה "vision follow" רק בתת-התוכנית), נתוני הקואורדינטות שהמצלמה מעבירה לרובוט בפורמט הפרוטוקול יישמרו באופן זמני במקור הנתונים (לא יישמרו לאחר הספק כבוי). נתיב כתיבה: תכנות ← תפריט פעולה ← חזון ושלט ← בחירת מקור נתונים "www.hc-system.com.cam::[HID:100]". סמן "המתן מקור נתונים" ← מילוי זמן תצוגה (אם המצלמה לא שולחת נתונים בזמן שהוגדר במהלך ריצה אוטומטית, תישלח אזעקה) ← הכנס לתת-תוכנית.
הערה: המצלמה שולחת את המיקום המוחלט לפורמט הרובוט (לראייה דו-ממדית, הסר
"Z":"176.001","U":"0.000","V":"0.000 "; ערך הקואורדינטה הוא המיקום המוחלט המבוסס על P0)
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType": "AddPoints",
"dsData": [ {
"camID":"0",
"נתונים": [
{"ModelID":"{{0}}", "X":"610.001","Y":"12.001","Z":"176.001","U ":"0.000","V":"0.000","Angel":"123.123",
"דמיון":"{{0}}","Color":"0", "Rel":"0"} ] } ] }
הרובוט מקבל תשובה מהעמדה המוחלטת
{"cmdReply":["AddPoints","1"],"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":
"AddPoints"}
אם אתה צריך להבחין בסיווג צבע למיקום, אתה יכול לשנות את "צבע":"0" כאשר הראייה שולחת נתונים, ולאחר מכן לשפוט את הערך על ידי הוראת 850,851 בסוף המעקב, ולקפוץ לפריקה המתאימה תוכנית הדגל.
המתנה פקודת מקור נתונים (נדרש להכנס לתת-תוכנית)
3.7.7 צילום תמונה - נקודת פלט: המצלמה בוחרת צילום תצלום מפעיל IO
המצלמה בוחרת את נקודת הפלט ומתחילה לצלם תמונות: סמן צילום תמונה → בחר "www.hc-system.com.cam::[HID:100]" עבור "מקור נתונים" → בחר נקודת פלט → סמן ON או OFF → מלא זמן פעולה (הזמן שבו נקודת הפלט של צילום תמונה מופעלת או כבויה) → זמני פלט מילוי (מספר כולל של זמני פלט תמונה של פקודה בודדת) → זמן הפרדה (מרווח בין שתי צילומי תמונות) → סמן יציאה Y לפלט → לחץ עליו כדי להכניס אותו לשורת המשנה
3.7.8 צילום צילום - תקשורת: המצלמה בוחרת צילום צילום תקשורת
המצלמה בוחרת תמונת תקשורת:
(1) סמן צילום תמונה ← בחר "www.hc-system.com.cam::[HID:100]" עבור "מקור נתונים" ← בחר תקשורת → מלא מספר פעמים צילום תמונות → מלא זמן הפרדה → הוסף לתוך שורת התוכנית.
⑵ צילום טריגר הפרדה (משמש להסרת כפילויות)
סמן "שלח תצלום Cmd" (אין צורך להנחות צילום תקשורת בתוכנית; הרובוט ישלח פקודה צילום על המסוע/בכל פעם שהגיע למרחק מוגדר)
הגדר מרחק הפרדה\אל תסמן "שלח תצלום Cmd", עם צורך להורות להמתין M45 ON בתוכנית → תמונת תקשורת (הזמנים מוגדרים ל-1, זמן ההפרדה מוגדר ל-0) → הוראה ל-M45 OFF
הערה: הרובוט שולח פקודה לצלם תמונות:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType":"תמונה",
"camID":0 }
שידור חוזר של הצלחה בצילום תמונה:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType":"תמונה",
"camID":0,
"ret":1 }
3.8 רוטרי בצע את שלבי ההגדרה וההוראות
3.8.1 צור מספר מודול חדש
עיין במעקב יחיד
3.8.2 הגדרת מקודד
עבור למיקום עצירה, לחץ ברציפות: הגדרות → הגדרות מוצר → הגדרות מלאכה → סוג טכנולוגיה (בחר ריסוס או אין) → סמן עקוב אחר En 1 → בחר סיבובי עבור סוג מעקב, בחר או מלא אחרים בהתאם לצרכים בפועל עם התייחסות ל- תיאור פרמטר מקודד.
3.8.3 יעד יומן
עבור יעד יומן, עיין במעקב יחיד
3.8.4 בצע הוראות פקודה ומעקב
לאחר יעד יומן → סמן התחל בצע 1 → סמן P0 להגדרה → סמן P1 → התחל מסוע → כאשר המוצר רץ למצב מוכן למעקב → עצירת מסוע → הזז את הרובוט לסמן → הגדר בערך P1 → סמן את P2 → התחל את המסוע → כאשר המוצר מגיע לנקודת האמצע בטווח המעקב → עצור את המסוע → הזז את הרובוט לסמן → הגדר בערך P2 → סמן את P3 → התחל את המסוע → כאשר המוצר פועל למיקום שבו הרובוט מפסיק לעקוב אחרי ← הכנס קו תוכנית ← הכנס את המסלול שיש לעקוב אחריו לאחר התחל מעקב (כל המסלולים מקבלים הנחיות על סמך P0) ← הכנס עצור עקוב.
4 תוכנית תבנית הוראות
4.1 מסוע בתוספת תוכנית מעקב יחיד
יעד יומן (ערך ההגדרה חייב להביא את אותו כלי כמו נקודת הבית ולא יכול להביא שולחן עבודה)
עקוב אחר המסלול (מסלול המעקב חייב להביא את אותו כלי כמו נקודת הבית ולא יכול להביא שולחן עבודה)
4.2 מסוע בתוספת תוכנית מעקב כפול איתות
עקוב אחר יעד היומן של קבוצה 1 (ערך ההגדרה חייב להביא את אותו כלי כמו נקודת הבית ולא יכול להביא שולחן עבודה)
עקוב אחר יעד היומן של קבוצה 2 (ערך ההגדרה חייב להביא את אותו כלי כמו נקודת הבית ולא יכול להביא שולחן עבודה)
עקוב אחר המסלול
4.3 מסוע פלוס ראייה - טריגר תקשורת
המתן הוראת פקודת מקור נתונים (נדרש להכנס לתת-תוכנית)
עקוב אחר הוראות המסלול
נמשך
4.4 מעקב רוטרי
יעד יומן
עקוב אחר המסלול
