הסבר מפורט על ההבדל בין רובוט סדרתי לרובוט מקביל

הסבר מפורט על ההבדל בין רובוט סדרתי לרובוט מקביל

מבוא: מנקודת המבט של המנגנון, ניתן לחלק רובוטים לשתי קטגוריות: רובוטים סדרתיים ורובוטים מקבילים. מנגנון הלולאה הפתוחה הוא אב הטיפוס של הרובוט הסדרתי; רובוט מקביל הוא רובוט שיש לו לולאה סגורה אחת או כמה היוצרות קואורדינטות משותפות הקשורות זו לזו.

רובוט סדרתי

רובוט סדרתי הוא מעין רובוט שרשרת קינמטית פתוחה, שנוצר על ידי סדרה של מוטות חיבור המחוברים בסדרה דרך מפרקים סיבוביים או מפרקים ניידים. הדרייבר משמש להנעת התנועה של כל מפרק להנעת התנועה היחסית של המוט המחבר, כך שאקדח ריתוך הקצה יכול להגיע למיקום וליציבה המתאימים.

רובוט מקביל

רובוט מקביל מתייחס לרובוט בלולאה סגורה המונע במקביל על ידי פלטפורמה נעה ופלטפורמה קבועה, המחוברים על ידי לפחות שתי שרשראות קינמטיות עצמאיות, ולמנגנון יש שתי דרגות חופש או יותר.

הרובוט המקביל והרובוט הסדרתי התעשייתי המסורתי יוצרים מערכת יחסים משלימה ביישום. זוהי שרשרת קינמטית סגורה. בהשוואה לרובוט הסדרתי, הוא מורכב בדרך כלל מפלטפורמת תנועה למעלה ולמטה ושני ענפים קינמטיים או יותר. בין פלטפורמת התנועה לענפים הקינמטיים, נוצר מנגנון לולאה סגורה אחד או יותר. על ידי שינוי מצב התנועה של כל שרשרת סניפים, למנגנון כולו יש דרגות חופש מרובות הפעלה.

ההבדל בין רובוט סדרתי לרובוט מקביל

מבנים שונים

1. רובוט סדרתי: הוא מחובר באמצעות מוט בעל קשיחות גבוהה דרך מפרקים. אלא שניתן לחבר את המוטות בשני הקצוות רק עם הקדמי או האחורי, כל מוט מחובר למוטות הקדמיים והאחוריים דרך מפרקים.

2. רובוט מקביל: מנגנון לולאה סגורה שהפלטפורמה הנעה והפלטפורמה הקבועה מחוברים על ידי לפחות שתי שרשראות קינמטיות עצמאיות, למנגנון יש שתי דרגות חופש או יותר, והוא מונע במקביל.

מאפיינים שונים

1. רובוט סדרתי: נדרש מפחית; כוח הנעה שונה ודגמי מנוע שונים; המנוע ממוקם במבנה התנועה עם אינרציה גדולה; הפתרון הישיר הוא פשוט, והפתרון ההפוך הוא מורכב.

2. רובוט מקביל: אין מפחית, עלות נמוכה; כל כוחות ההנעה זהים וקלים לייצור; המנוע ממוקם במסגרת עם אינרציה קטנה; הפתרון ההפוך פשוט וקל לשליטה בזמן אמת.

יישומים שונים

1. רובוטים סדרתיים: הם משמשים בתחומים רבים, כגון כלי מכונות שונים, סדנאות הרכבה וכו'.

2. רובוט מקביל: הוא משמש בעיקר ביישומים מדויקים וקומפקטיים, והנקודות התחרותיות שלו מתמקדות במהירות, דיוק מיקום חוזר וביצועים דינמיים.