הציר של רובוט ידוע כמפרק, שהוא כמו זרוע אנושית. כמובן שככל שיותר מפרקים, כך הם גמישים יותר, והם יכולים להסתובב ולהגיע ליותר תנוחות. זה נראה שאין צורך בהסבר!
1. רובוט שישה צירים
עם זאת, איננו יכולים לומר שככל שיש לרובוט יותר צירים, כך ייטב. למה? עכשיו תסביר את זה לאט!
ככל שמספר צירי הרובוט גדול יותר, מערכת בקרת הרובוט מורכבת יותר, העלות שלה גבוהה יותר, ניתן להגיע ליותר נקודות במרחב התלת-ממדי, והגמישות היחסית היא ללא ספק. מנקודת מבט זו, ככל שמספר צירי הרובוט גדול יותר, כך מתקדם יותר נכון, אך לא יותר טוב. למה?
2. רובוט ריתוך שישה צירים בתוספת ציר חיצוני=7
מקרה 1: יישום הערמה. ביישום של פלטינג, הסחורה אינה צריכה להסתובב בצורה תלת מימדית. הסחורה עצמה מסתובבת רק בכיוון אופקי, והמיקום שונה רק מלפנים ומימין. לכן, רובוט משטח ארבעת הצירים מספיק כדי להשלים את הפעולות הללו. אם הרובוט בעל שישה צירים נבחר, הוא יגביר את קצב הפלטיזציה. מספר זמני המשטחים של רובוט המשטחים בעל ארבעת הצירים הוא בדרך כלל 1000 פעמים/שעה, בעוד שהמהיר ביותר של רובוט שישה צירים של קוקה הוא 700 פעמים/שעה, בנוסף, רובוט שישה צירים עם אותו עומס הוא הרבה יותר יקר מהרובוט בעל ארבעה צירים. האם נוכל לומר שהרובוט בעל שישה צירים טוב?
מקרה 2: לרובוט הסקארה יש רק שלושה צירים, וטווח העבודה שלו יכול להיות רק במישור האופקי, אבל קצב העבודה מהיר בהרבה מזה של כל רובוט בעל שישה צירים. באופן כללי, המהירות המשולבת של ציר ה-XY של רובוט הסקארה יכולה להגיע ל-5 מ"ש, ציר ה-Z (מעלה ומטה) יכול להגיע ל-1.6 מ"ש, והמהירות הלינארית המרבית של רובוט קוקה (הרובוט הטוב ביותר שזוהה ב- העולם) הוא 2 m/s. האם נוכל לומר שיותר צירים טובים יותר?
מקרה 3: רובוט DELTA הוא רובוט מקביל בשלוש דרגות חופש, קצב העבודה שלו יכול להגיע למספר פעמים/שנייה, ודיוק המיקום החוזר שלו גבוה בהרבה מזה של רובוט שישה צירים. האם נוכל לומר שיותר צירים טובים יותר?
לסיכום, רובוטים תעשייתיים צריכים להיות מתאימים לשימוש. כעת, רובוטים מסווגים לפי תנאי עבודה שונים:
1. בדרך כלל, מערמים בעלי ארבעה צירים משמשים לערמה, עם היתרונות של עומס גדול ומהירות גבוהה.
2. לריתוך כללי נבחרים בדרך כלל רובוטים בעלי עומס קטן עם שישה צירים, כגון רובוטים של 6 ק"ג, מכיוון שהרובוט צריך לשאת רק את המשקל של אקדח הריתוך ומזין החוטים, והעומס של 6 ק"ג מספיק. ההבדל בבחירת הדגם הוא אורך זרוע הרובוט, כלומר טווח העבודה, בדרך כלל 1200 מ"מ, 1400 מ"מ וכו'.
3. עבור ריתוך קת, כגון ריתוך נקודתי של מעטפת רכב, רובוט שישה צירים עם עומס גדול נבחר בדרך כלל, מכיוון שהרובוט צריך לשאת את המשקל של מלקחי ריתוך.
4. בדרך כלל, רובוטים בעלי שישה צירים משמשים לריסוס, ליטוש, טעינה ופריקה, וניתן לבחור רובוטים בעלי עומסים ואורכי זרועות שונים בהתאם לתנאי העבודה וטווח העבודה.
5. רובוט Scara משמש בדרך כלל להרכבת מכשירים אלקטרוניים, שהיא מהירה ומדויקת.
6. לאריזת מזון, מיון וכדומה, בוחרים בדרך כלל רובוטים דלתא או רובוטים סקארה, במהירות ובדיוק גבוהים.
לכן, ברמת היישום התעשייתי בפועל, זה לא ככל שמספר הסרנים טוב יותר, אלא השימוש בפועל. חלק מסתכלים על מהירות, חלק מסתכלים על דיוק, חלק מסתכלים על עומס, חלק מסתכלים על אורך היד, ומותגים שונים מתמקדים בכיוונים שונים. לדוגמה, אותו מותג, רובוט של 165 ק"ג צריך להיות קצת יותר יקר מרובוט של 50 ק"ג, אבל מותגים מסוימים עשויים להתמקד בעומס כבד, בעוד רובוט של 50 ק"ג מיוצר לעתים רחוקות, אז ייתכן שהעומס הגדול שלו זול יותר מהעומס הקטן, והיעדר ייצור המוני הוא גורם חשוב. לכן, יש צורך להשוות בין מבחר הרובוטים. במיוחד השנה, להופעתם האינסופית של רובוטים ביתיים יש גם השפעה מסוימת על השוק כולו. צריכה להיות לנו הבנה נכונה!
