Wכובע הן שיטות הבקרה הנפוצות של רובוטים תעשייתיים?
רובוטים, ברוב המקרים, עדיין נמצאים ברמה התחתונה של שלב בקרת מיקום החלל. אין הרבה מודיעין, ויש עוד דרך ארוכה לפני מודיעין. לכן, מומחי הרובוטים שלנו מחלקים רובוטים לשתי קטגוריות, כלומר רובוטים תעשייתיים ורובוטים חכמים, על בסיס סביבת האפליקציה.
כיום, הרובוט הנפוץ ביותר בשוק הוא הרובוט התעשייתי, שהוא גם הרובוט הבוגר והמושלם ביותר. לרובוטים תעשייתיים יש שיטות שליטה רבות. מהן שיטות הבקרה הנפוצות לרובוטים תעשייתיים?
1. מצב בקרת נקודות (PTP)
בקרת מיקום נקודתית נמצאת בשימוש נרחב באינטגרציה אלקטרומכנית ובתעשיית הרובוטים. היישומים האופייניים של מעקב אחר קווי מתאר של כלי מכונת NC, בקרת מסלול קצות אצבעות של רובוט תעשייתי ומערכת מעקב אחר נתיב רובוט הליכה בתעשיית הייצור המכני.
בתהליך הבקרה נדרשים רובוטים תעשייתיים להיות מסוגלים לנוע במהירות ובדייקנות בין נקודות סמוכות, ואין ויסות על המסלול הנע כדי להגיע לנקודת היעד.
דיוק המיקום וזמן התנועה הם שני אינדיקטורים טכניים עיקריים של מצב הבקרה. שיטת בקרה זו קלה להשגת דיוק מיקום נמוך והיא משמשת בדרך כלל לטעינה, פריקה וטיפול בריתוך נקודתי. רכיבי החיבור בלוח המעגל צריכים לשמור על המיקום המדויק של מפעיל המסוף בנקודת היעד. שיטה זו פשוטה יחסית, אך קשה להגיע לדיוק המיקום של 2~3 אום.
מערכת בקרת הנקודה היא למעשה מערכת סרוו עמדה. המבנה וההרכב הבסיסיים שלו זהים בעצם, אך מורכבות הבקרה שונה עקב דגש שונה; על פי משוב, ניתן לחלק אותו למערכת לולאה סגורה, מערכת לולאה סגורה למחצה ומערכת לולאה פתוחה.
2. מצב בקרת מסלול מתמשך (CP)
תחת שליטה של מיקום הנקודה, מהירויות ההתחלה והסיום של PTP הן 0, שבמהלכן ניתן להשתמש בשיטות תכנון מהירות שונות.
בקרת CP היא לשלוט באופן רציף על המיקום של מפעיל מסוף הרובוט התעשייתי במרחב העבודה. המהירות בנקודת האמצע אינה אפס. זה ממשיך לנוע. המהירות של כל נקודה מתקבלת על ידי הסתכלות קדימה. באופן כללי, בקרת מסלול רציפה מאמצת בעיקר שיטת מבט קדימה: הגבלת מהירות קדימה, הגבלת מהירות בפינה, הגבלת מהירות מעקב, הגבלת מהירות מקסימלית ומגבלת מהירות שגיאת מתאר.
המפרקים של רובוטים תעשייתיים הם רציפים ורציפים. באמצעות תנועה סינכרונית, המפעיל המסוף יכול ליצור מסלול רציף. האינדקס הטכני העיקרי של מצב בקרה זה הוא דיוק המעקב והיציבות של מיקום המפעיל המסוף של הרובוט התעשייתי, בדרך כלל ריתוך וצביעה בקשת. שיטת בקרה זו משמשת לפירוק ובדיקה של רובוטים.
3. שיטת בקרת כוח (מומנט).
עם התרחבות מתמשכת של גבולות יישומי רובוט, העצמה חזותית לבדה אינה יכולה עוד לענות על הצרכים של יישומים פרקטיים מורכבים. בשלב זה, יש להכניס כוח/מומנט כדי לשלוט על הפלט, או להכניס כוח או מומנט כמשוב בלולאה סגורה.
בעת אחיזה והנחת חפצים, ההרכבה בעיצומה. בנוסף למיקום מדויק, יש צורך להשתמש בכוח או מומנט מתאים, ולאחר מכן יש להשתמש בסרוו (מומנט). עקרון הבקרה זהה בעצם לעקרון בקרת סרוו המיקום, אך הקלט והמשוב אינם אותות מיקום, אלא אותות כוח (מומנט). לכן, יש להשתמש בחיישני עוצמה (מומנט) במערכת. לפעמים נעשה שימוש בפונקציות חישה כמו קרבה, שליטה אדפטיבית והחלקה.
4. מצב שליטה אינטליגנטי
שליטה חכמה של רובוט היא מצב בקרה המשתמש בחיישנים (כגון מצלמות) כדי לשלוט בעיבוד מידע חכם, משוב אינטליגנטי של מידע והחלטות שליטה חכמה. חיישני תמונה, משדרים קוליים, לייזרים, גומי מוליך, רכיבים פיזואלקטריים ורכיבים פנאומטיים, מתגי נסיעה ורכיבים אלקטרו-מכאניים אחרים) רוכשים את הידע של הסביבה שמסביב ומקבלים החלטות מתאימות על פי בסיס הידע הפנימי שלהם.
הפיתוח של טכנולוגיית בקרה חכמה תלויה בפיתוח מהיר של מערכות מומחים לבינה מלאכותית כגון רשתות עצביות מלאכותיות, אלגוריתמים גנטיים ואלגוריתמים גנטיים. בשנים האחרונות, טכנולוגיית בקרה חכמה התקדמה משמעותית. תורת הבקרה המטושטשת, תורת הרשת העצבית המלאכותית והשילוב שלהן משפרים מאוד את המהירות והדיוק של הרובוט. הוא משמש בעיקר לבקרת מעקב רובוט משותף, בקרת רובוט ירח, בקרת רובוט ניכוש, בקרת רובוט בישול וכו '.
ניתן לחלק שליטה חכמה של רובוט לשליטה מטושטשת, בקרה אדפטיבית, בקרה אופטימלית, בקרת רשת עצבית, בקרת רשת עצבית מטושטשת ובקרת מומחים.